6足自律找路,簡單測試

mzw2008

腳底裝壓力感應或是壓力陣列的成本都比較高
但若"確認要走的是平地"
其實腳底裝接觸開關就行了, 等於變相的偷工減料, 但又超容易作
踏空的話, 接觸開關會在腳已經運動超過某固定角度還沒傳回接觸
六隻腳只需要使用roboard的六個GPIO就行囉XDD

可是凹凸不平的地形就真的要壓力感應了

mzw2008

另外若是在平地, 障礙是牆壁的話
我幫人做過另外一種解法是利用"觸鬚"
前進方向裝兩隻長觸鬚, 後面接震動感測或是電極之類的
碰到障礙會有訊號就知道要往哪裡彎
要安裝這種一堆有的沒的週邊, 就會知道roboard那一堆GPIO和AD有多麼可愛了

mzw2008

CCD避障?測距?
所以是要直接裝kinect 喔?!

mzw2008

為何一直強調CCD呢?!
CCD並沒有辦法避障和測距喔
有人做出來的話幾乎都是在特定環境或是還有靠觸碰跟壓力等各種感測
這部分也是我一天到晚在幫人做的東西

那為何人類能只靠雙眼就能避障測距呢
那是因為人類從小培養了幾十年的經驗
腦中已經建立極龐大的影像資料庫, 讓眼睛能有比例的觀念去對照現有資料庫來判斷距離
且這還要兩隻反應極快/解析極高的眼睛和極快的大腦影像處理速度
(我們能瞬間在千萬人馬中看到熟人, 電腦要做到還要花很久時間)
至於避障也是這樣的觀念...
而且少一隻眼睛還會讓效果相差非常大....
鯨魚在某年某月某一天曾經把一隻眼睛包起來過了一天生活...真是超級不方便
所有的工件都做壞掉XDD

當然...CCD可以用很搞笑的方式測距避障, 我做過的就分很多種
1. CCD 兩邊裝雷射筆(只裝一顆也行)...就可以利用雷射點在影像中的大小和距離來測試離障礙多遠
2. CCD前面裝一個固定的東西, 用那個東西和環境碰到的物體去測比例一樣可以
...... 約有十多種作法

單純只靠CCD在一般環境中要測距避障, 暫時還不容易哩

其實用不同眼光看測距避障...就像盲人...他也看不到, 等於像機器人沒CCD
但他一樣可以生活...
拿枴杖...碰撞偵測
聽聲音...方向和距離偵測(兩個耳朵可以辨別聲音的大小和左右)
手前摸...碰撞偵測
換算到機器人領域..這就是超音波紅外線和壓力/觸碰感測的結合了XDD

mzw2008

我想我要表達的只有這句
"單純只靠CCD在一般環境中要測距避障, 暫時還不容易"
但就是因為不容易才有努力的方向
幾乎所有從我手中出去的機器人全部都牽拖到使用CCD
可能是webcam /IPcam/AV cam /或是一般的影像辨識晶片或是最簡易的顏色晶片...
現在全力改玩Kinect即時機器人控制, 我九月會在微軟的演講場上表演這個

目前正在努力... 是否能讓kinect 核心直接接到機器人上面取代CCD
我想這會是很棒的應用, 家裡已經躺兩台kinect分解後的零件了

mzw2008

CCD入門只是要擷取影像很容易啦
難在後面判斷特定物品的功能
而且還牽拖到環境的光源干擾, 光線不夠也不行
不同角度的影像都會有出入, 很多問題得克服

Kinect並不是只能辨識人
他可以辨識很多詭異的東西
因為基礎演算法是利用紅外線相機結合影像比對
去判斷某個點的遠近
但因為是紅外線, 主要只能熱源
這部分我正在努力要變成不是只能針對熱源處理, 暫時只是有頭緒