Kondo krs 4000如何確定運轉角度？

flaminglips

小妹初來，請教各位前輩：我正在做的Project是一個有26DOF Kondo krs 4000的servo，由FEZ Panda控制板控制的機器人，使用C#
由於之前做的人不在，一些地方查不到資料：
1）我們沒有用PWM而是用UART通信，這兩者有什麼區別？
2）因為這個原因所以馬達轉動角度表示有所區別？因為查的資料多是PWM的計算方法，而我看到的機器人的起始角度是用類似10159表示的，所以在編寫程序是不瞭解該如何設定旋轉角度

小妹大外行，問的問題很傻請見諒