hexapod Alpha 開發記 設計篇

rayrider

前言:
兩年前的某一天看到youtube上的一段msr-h01 hexapod的影片，被他迷人的外表吸引著，很想買一套套件回來把玩，但研究一段時間後發現msr-h01滿大又很重的，不大合適我們的需要，所以想作一台大小剛好的hexapod機器人，又因為工作很忙沒有機會跑工廠，所以一年前先從電腦上開發，現在把這個過程和大家分享一下，
設計:
因為小弟略懂電腦繪圖，所以一切先從圖開始，因為小弟一共改版了二十幾次，大家看到是我的設計的第八版

先決定控制板的大小(改良版的ssc-32)

精量伺服機並製作精準大尺寸(9g 的)

擺臂製作

足部組合

足部組合其他角度

身體組合

身體組合其他角度

製作:
製作前研究
因為不懂如何開始，所以我先用好切割的abs板先試試看，結果是可以不過手工製作就是不好看，所以我先停下來去找別的方法。
接下來就是去研究遙控玩具，因為我最不喜歡看到機器人牽尾巴，所以我一定要用無線控製，遙控玩具最簡單應該是模型車吧，所以我先買來了一台mini-z awd。

這個時侯我覺得我的方向蠻正確的。所以分別買了五台1/10跑車回家究研。


看起來很瘋狂吧。
待續...
part 2 請看 http://robofun.net/forum/viewthread.php?tid=3536&extra=page%3D1

rayrider

不是五台 mini-Z, 是五台1/10跑車.

rayrider

因為好的1/10跑車的車架都是用碳纖板鋁合金作的，而這個size 是市面款式最多及最複雜的一種，他的機構有很多都可以用在器人設計上，比方說跑車都有跑車底及二樓板這種設計可以大幅改善車架強度。而且大廠的跑車都是開放架構的，即零件很多都可以互相通用，即你可買A牌的車架買Ｂ牌的電變用c牌的車輪用D牌的的伺服機，這樣的觀念及架構很適合用在機器人套件製作及設計上。

rayrider

回復 8# lakers3411
是啊可以作得很好沒有錯，但是我初版的很複雜(一隻腳有13個零件，而且這些零件都很小。因為我工作很忙，所以就沒有再作下去。

在舊零件堆中找到的abs零件。

rayrider

回復 11# mzw2008
沒錯，是可以雷射加工，但是零件太小了，我為這件是問了最少五家切壓克力的廠家，沒有一家願意幫我，因為我的零件太小了，會發生問題如下。
1.零件切好會掉到機床下面。
2.他們雷射切割機的公差很大。
就好像鯨大造機器手一樣，廠家都不喜歡作我這種生意。

rayrider

回復 12# lakers3411
我自製模型經歷有17年(不是買一盒鋼彈回來組的的那一種)，所以什麼小型機床都有，輪盤，帶鋸，線鋸，鑽床，銑床我都有。
問題是abs 及壓克力都不適合高速機具加工，因為他們太容易溶化，只要加工一下材料就溶在刀具上。
為什麼先用abs?因為abs可以用美工刀切割，後來想一想我覺得不對，
abs原本就不是我要的強度，而壓克力又太脆，如果要強求壓克力達到我要的強度，哪就會變成ubug 或利基小六足的樣子，


這個也不是我要的，所以我就不再花時間再弄他們了。直接跳級。

rayrider

回復 17# lakers3411
日本的abs和台灣的abs的確是不大一樣，在日本買電動工具比台灣便宜，因為我在日本讀書的時間我也買了一套放在研究室，宿舍是放不下了。
在日本碳纖"蓆"是很容易買到的不過都是給diy使用者補強或作造型用的，碳纖板是toray作的一般使用者是不會買的因為太難加工了。碳纖板在因本零售價是比台灣便宜很多，不過台灣都是造大量的，量大台灣就很便宜了。

rayrider

回復 19# lakers3411
可以啊!L大在哪一帶出沒，關東地區嗎?小弟從前在關西活動，有機會落可以跟L大合作合作。