hexapod Alpha 開發記 設計篇

rayrider

前言:
兩年前的某一天看到youtube上的一段msr-h01 hexapod的影片，被他迷人的外表吸引著，很想買一套套件回來把玩，但研究一段時間後發現msr-h01滿大又很重的，不大合適我們的需要，所以想作一台大小剛好的hexapod機器人，又因為工作很忙沒有機會跑工廠，所以一年前先從電腦上開發，現在把這個過程和大家分享一下，
設計:
因為小弟略懂電腦繪圖，所以一切先從圖開始，因為小弟一共改版了二十幾次，大家看到是我的設計的第八版

先決定控制板的大小(改良版的ssc-32)

精量伺服機並製作精準大尺寸(9g 的)

擺臂製作

足部組合

足部組合其他角度

身體組合

身體組合其他角度

製作:
製作前研究
因為不懂如何開始，所以我先用好切割的abs板先試試看，結果是可以不過手工製作就是不好看，所以我先停下來去找別的方法。
接下來就是去研究遙控玩具，因為我最不喜歡看到機器人牽尾巴，所以我一定要用無線控製，遙控玩具最簡單應該是模型車吧，所以我先買來了一台mini-z awd。

這個時侯我覺得我的方向蠻正確的。所以分別買了五台1/10跑車回家究研。


看起來很瘋狂吧。
待續...
part 2 請看 http://robofun.net/forum/viewthread.php?tid=3536&extra=page%3D1

0980702824

真有研究精神值得我學習

Curtiss

五台 mini-Z !! 真的是很瘋狂！

rayrider

不是五台 mini-Z, 是五台1/10跑車.

mzw2008

呵呵
真棒
不過請教這為何需要1/10跑車呢?!
難道是看中他的什麼機構想要拿來用呢XDD

rayrider

因為好的1/10跑車的車架都是用碳纖板鋁合金作的，而這個size 是市面款式最多及最複雜的一種，他的機構有很多都可以用在器人設計上，比方說跑車都有跑車底及二樓板這種設計可以大幅改善車架強度。而且大廠的跑車都是開放架構的，即零件很多都可以互相通用，即你可買A牌的車架買Ｂ牌的電變用c牌的車輪用D牌的的伺服機，這樣的觀念及架構很適合用在機器人套件製作及設計上。

mzw2008

果然和我想的一樣
上面那些奇特的機構很適合用在一些地方
明天正好要去高雄逛街
順便也來買一台^^

不過幹嘛買到5台這麼多啊
如果只是要零件
這些零件都有的單買啊

lakers3411

abs板切出來的零件可以手工做的很漂亮阿,怎麼會說不行呢?

Curtiss

不是五台 mini-Z, 是五台1/10跑車.
rayrider 發表於 2010-6-26 16:01

Sorry ! 看錯了。所以瘋狂指數應該是  (28/10)^5 倍。

rayrider

回復 8# lakers3411
是啊可以作得很好沒有錯，但是我初版的很複雜(一隻腳有13個零件，而且這些零件都很小。因為我工作很忙，所以就沒有再作下去。

在舊零件堆中找到的abs零件。

mzw2008

這用雷射可以切很漂亮
而且非常快哩

lakers3411

都送加工廠就不好玩啦
看照片要加工這些零件
務必需要一台小形線鋸
機。自己DIY的難點就
在這了  很少人真的會
去為了要作機器人去搞
一台機器。對了看您加
工圖面孔位要標個十字
這樣才不會歪

rayrider

回復 11# mzw2008
沒錯，是可以雷射加工，但是零件太小了，我為這件是問了最少五家切壓克力的廠家，沒有一家願意幫我，因為我的零件太小了，會發生問題如下。
1.零件切好會掉到機床下面。
2.他們雷射切割機的公差很大。
就好像鯨大造機器手一樣，廠家都不喜歡作我這種生意。

rayrider

回復 12# lakers3411
我自製模型經歷有17年(不是買一盒鋼彈回來組的的那一種)，所以什麼小型機床都有，輪盤，帶鋸，線鋸，鑽床，銑床我都有。
問題是abs 及壓克力都不適合高速機具加工，因為他們太容易溶化，只要加工一下材料就溶在刀具上。
為什麼先用abs?因為abs可以用美工刀切割，後來想一想我覺得不對，
abs原本就不是我要的強度，而壓克力又太脆，如果要強求壓克力達到我要的強度，哪就會變成ubug 或利基小六足的樣子，


這個也不是我要的，所以我就不再花時間再弄他們了。直接跳級。

mac1

小型abs 在加工過程或是加工之後
都會很容易斷掉或變形...所以小東西用鋁作會比較正常,加工也不會太難

如果用碳纖的話, 變形也是很大的問題吧...
那種材料雖然強度夠,但是也超彈性的~

mzw2008

哈哈
那白色的好可愛喔, ABS應該是有彩色的喔
來做彩色蜘蛛吧XDD

這種東西用鋁合金作最適合, 因為強度夠
而且精度也好很多, 幾條以內
再加上因為只是平面工件, 鋁合金其實不會比較貴
而且陽極處理後的質感好非常多
這種小型加工, 確實工廠都不願意接...但是, 通常我還是會接的
另外, 這麼小的開模會簡單許多, 只是模具費就沒人敢問了

ABS或是壓克力硬要加這種小型工也是可以的
刀具轉動速度放慢, 進刀也放慢就行了
然後用壓縮機的氣體噴槍在旁邊幫忙噴, 這樣就能有冷卻效果
就不會搞得糊糊的
就把它想成PCB加工就好了啊

碳纖維的問題主要在於"貴"
貴到詢問完報價就不會想要做了
除非像某些變態自行車玩家, 報價幾萬他還是搞下去
還有問過我車架要整個換碳纖的...這種直接請他去買一台全新的了
碳纖維2mm厚度, 約A4大小, 台中報價就要4000多一片
(這種單買很貴, 不曉得哪裡有比較便宜的)
ABS才20元, 如果只是要碎料(不是正方的), 我家隔壁堆到像山那麼高, 不用錢

lakers3411

該不會日本abs跟台灣abs不太一樣吧  我用起來好像還好
可能大大的機器太猛了~~  不過我也好想要一套大大那樣的設備

鯨大  這樣看起來日本的碳纖維板便宜許多喔,我們來進回去賣哈哈~

rayrider

回復 17# lakers3411
日本的abs和台灣的abs的確是不大一樣，在日本買電動工具比台灣便宜，因為我在日本讀書的時間我也買了一套放在研究室，宿舍是放不下了。
在日本碳纖"蓆"是很容易買到的不過都是給diy使用者補強或作造型用的，碳纖板是toray作的一般使用者是不會買的因為太難加工了。碳纖板在因本零售價是比台灣便宜很多，不過台灣都是造大量的，量大台灣就很便宜了。

lakers3411

我們可以提供小量給學校等等或是diy的人  這樣他們就不會因太貴不用了~
原來大大也是留日的阿~真是大前輩阿~找個機會可以來互相討論一下~
小弟目前也有一個6足在動工,不過有點複雜還是慢慢摸~哈哈

mzw2008

碳纖維確實量大能很便宜
報價會那麼貴是因為我只定小量
就像ABS一樣, 像牆壁那麼大一片也才幾百塊

另外...為何說ABS會不太一樣呢?
這不是一樣成分的塑膠而已嗎?
請教是哪裡不同?!