MPU6050(3軸陀螺+3軸加速)六軸感測器使用

s124548

各位大大好
小弟我目前專攻自走車設計(輪型機器人)，事情是這樣的，為了開學的專題報告，已忙到頭痛，現在只是撥些時間出來寫篇文章當作是休息，但區區自走車有甚麼煩惱？Because老師要我們設計具有姿態修正功能的自走車，很明顯的一定要用到陀螺儀，找了一些相關資料，終於決定用這顆MPU6050，但因是淘寶下單，所以到今天才拿到.....

談到MPU6050，不得不說他的確是一個不錯的感測器，它是美國的InvenSense生產的晶片，它的價格算便宜，精準度也不錯，雖然比不起更專業的晶片，但非常適合用於專題方面，由於MPU6050預設只能輸出原始測量的數據，當然，這些數據是沒有辦法用於換算出姿態或是控制用途，所以必須透過演算法的方式來把sensor輸出的數據加以演算並輸出我們要的姿態資料，所以，一班在露天常看到的MPU6050只是晶片而已，要自己另外寫演算法才能使用。


不過，科技進步的今天已經把演算法晶片融合進模組，MPU6050晶片測量後把原始數據傳送給攢算法晶片，然而演算法晶片輸出的數值就直接可用，對於需要快速開發的專題使用者是一項福音，但是，這塊這麼方便的模組台灣目前買不到...(我有找過)，必須從對岸淘寶訂，當然，這是一個折磨的開始.......(下圖左:底板，右:整合過的模組)


只要把上述兩個零件焊接後就完成啦



OK，我們開始測試，這塊模組有一個人性化的功能，有兩種輸出模式，第一種就是常用的I2C，第二種就是序列埠通訊(就是TX和RX啦)，我們就用序列埠通訊來測試，首先，把TTL轉USB傳輸線都先接上(3v~5v都可)，注意，轉換器上的TX和RX要跟MPU6050的TX和RX模組對調(如下右圖)


最後，USB接上電腦，等抓到Port就可以了，打開軟體(我測試過了，不會亂碼)，就可看見數值結果


至於其他的玩法就靠己囉，下面轉載賣家的技術指引
1、電壓：3V~6V
2、電流：<10mA
3、體積：15.24mm X 15.24mm X 2mm
4、焊盤間距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)
5、測量維度：加速度：3維，角速度：3維，姿態角：3維
6、量程：加速度:±16g，角速度:±2000°/s。
7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。
8、穩定性：加速度：0.001g，角速度0.02°/s。
9、姿態測量穩定度：0.01°。
10、數據輸出頻率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)。
11、數據接口：串口（TTL電平），I2C（直接連MPU6050，無姿態輸出）。
10、波特率115200kps/9600kps。
11、提供單片機解析示例代碼。