PID 控制與實體馬達的連接

croma · 發表於 2016-10-7 00:10:48

本帖最後由 croma 於 2016-10-7 00:14 編輯

不好意思~ 我才剛試著做馬達控制，有些地方不太清楚想請教一下各位版友

我剛閱讀了版上幾位的討論也看了泛用伺服馬達應用技術這本書也根據網路上的範本在電腦上進行結果驗證，在產生的數據上確實是越來越趨近指定位置，不過實際使用時應該還是要與馬達的參數相結合，馬達的參數應該要怎麼結合呢?

在主程式中的 PID 計算
>Power = PIDCalc(&Moto, NowPoint);

這個回傳直應該是 PID 計算時預期的移動量，我們是根據馬達和負載特性讓 MCU 控制馬達往這個移動量靠攏是嗎? 有什麼要注意的地方嗎?

超新手 · 發表於 2016-10-7 09:02:46

我亂猜的......
這個範例的 nowpoint 是計算而來
如果要上真的馬達, 必須有一個"位置偵測感知器",
而實際的 nowpoint , 就從這個"位置偵測感知器"讀回來
去取代最後一行的程式
也就是用真的感器去取代
nowpoint += (fabS(Power)>25........

croma · 發表於 2016-10-7 12:57:43

本帖最後由 croma 於 2016-10-7 13:03 編輯

是的~ 最後的讀數應該由位置傳感器取回，那問題來瞜~

請留意這裡 Power 的讀數，假設這是設定從 0 度轉到 -90 度，根據 Power 這個數值上的變化相當於 PID 計算出馬達應該正反轉的角度，從最簡單的 PWM 應該要輸出多少秒，再考慮到馬達的特性、現在的負載變化、重力影響、啟動速度，最大轉速，急速的加減速等等長長一大串~

我試過的幾個舵機每個都跟砲彈似的用最高速衝到指定的位置，像這個圖表在邊界上的部分瞬間就要從 -73 跳轉到 8.5 我不確定馬達這樣玩會不會出問題

超新手 · 發表於 2016-10-7 13:34:27

可以把 P 設小點, 變化就不會太快

croma · 發表於 2016-10-8 01:35:03

嗯嗯下週訂購的 MLX90316 就到貨了，到時候用實驗檢驗結果

alpha · 發表於 2016-10-24 07:22:05

一點想法 , 以伺服馬達的角色來說 , 應該一開始是 ''使盡全力'' 轉 , 到達接近目標角度前開始放慢 , 當然理想的模型是 ''剛好''停在目標角度 , 不要回頭 , 但是這不太容易 , 伺服馬達有負擔 , 需要伺服馬達出手去保持目標角度 , 假設你想控制伺服馬達的扭力 , 有可能會讓馬達處於幾乎停轉的境界 , 這馬達很容易燒掉 , 除非一直''換向''讓馬達維持現狀 , 但這會讓伺服馬達發抖

要控制伺服馬達轉''慢'' 可以從訊號端下手 , 上述的一些參數應該是要考量齒輪的慣性 ,馬達的出力和一些磨擦力等

croma · 發表於 2016-10-25 20:12:53

嗚嗚因為齒輪部分的延遲這個項目還卡著還沒開始~

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