伺服馬達Futaba S3003

森涼

我想問點先可以令到個Futaba S3003向後郁嫁??????

yyy

原帖由 森涼 於 2007-8-28 20:26 發表
我想問點先可以令到個Futaba S3003向後郁嫁??????

大大，看不懂您的意思喔。

森涼

姐係咁
我用緊ATmega8 control隻Futaba S3003
佢而+就逆時針咁轉
但係我想佢順時針咁轉
想睇下各位大大識唔識點寫個果programme

nadeshiko

你的意思是說你的SCM只能逆時針轉
不能順時針轉動嗎???
所以你希望我門幫你想程式???

基本上你如果能讓他逆時針轉的話
那你順時針轉動只要改變你逆時針的脈波就行了
試試看吧
看你的SCM要多少脈波竟能順時針轉動

TroyLee

這是我以前用 Attiny2313 的程式
用 WinAVR (GCC-4.1) 去寫的, 程式應該很容易移植,
因為只要調整晶體振盪器的數值跟暫存器名稱應該就可以用了!

1. #include "avr/io.h"
   
2. #include "avr/interrupt.h"
   
3. 
   
4. #define SERVO_MIDDLE          1350
   
5. #define SERVO(x)                 (SERVO_MIDDLE + (x))*2
   
6. #define SERVO_MIDDLE2          1520
   
7. #define SERVO2(x)                 (SERVO_MIDDLE2 + (x))*2
   
8. #define FORWARD                 0
   
9. #define BACKWARD                 1
   
10. 
    
11. long servoCommand=0, servoCommand2=0;
    
12. unsigned int dcCommandSpeed=0, dcCommandDir=0, dcStop = 0;
    
13. 
    
14. 
    
15. void port_init(void)
    
16. {
    
17.         PORTA = 0x00;
    
18.         DDRA = 0x00;
    
19.         PORTB = 0x00;
    
20.         DDRB = 0xFF;
    
21.         PORTD = 0x00;
    
22.         DDRD = _BV(PD5);
    
23. 
    
24.         // 啟動外部中斷
    
25.         MCUCR |= _BV(ISC10);
    
26.         GIMSK |= _BV(INT1);
    
27. }
    
28. 
    
29. void timer0_init(void)
    
30. {
    
31.         TCCR0B = 0x00;
    
32.         TCNT0  = 256-100;
    
33.         OCR0A  = 256-100;
    
34.         OCR0B  = 256-100;
    
35.         TCCR0A = 0x03;
    
36.         TCCR0B = 0x05;
    
37.         TIMSK |= _BV(TOIE0);
    
38. }
    
39. 
    
40. void timer1_init(void)
    
41. {
    
42.         TCCR1B = 0x00;
    
43.         TCNT1H = 0x00;
    
44.         TCNT1L = 0x00;
    
45.         ICR1   = (unsigned long)20000*2-1;
    
46.         OCR1A  = SERVO(0);
    
47.         OCR1B  = SERVO(0);
    
48.         TCCR1A = 0xA2;
    
49.         TCCR1B = 0x1A;
    
50.         TIMSK |= _BV(TOIE1);
    
51. }
    
52. 
    
53. //UART0 initialize
    
54. // desired baud rate: 9600
    
55. // actual: baud rate:9615 (0.2%)
    
56. void UartInit(void)
    
57. {
    
58.         UCSRB = 0x00;
    
59.         UBRRH = 0x00;
    
60.         UBRRL = 0x67;
    
61.         UCSRA = 0x00;
    
62.         UCSRC = 0x06;
    
63.         UCSRB = _BV(RXCIE)|_BV(RXEN);
    
64. }
    
65. 
    
66. void AVRInit(void)
    
67. {
    
68.         cli();
    
69.         port_init();
    
70.         timer0_init();
    
71.         timer1_init();
    
72.         UartInit();
    
73.         sei();
    
74. }
    
75. 
    
76. SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
    
77. {
    
78.         // Servo Load New Position
    
79.         OCR1A = SERVO(servoCommand);
    
80.         OCR1B = SERVO2(servoCommand2);
    
81.         if ( dcStop ) {
    
82.                 OCR1B = SERVO2(0);
    
83.         }
    
84. }
    
85. 
    
86. SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
    
87. {
    
88.         TCNT0 = 256 - 100;
    
89.         // Servo Load New Position
    
90.         PORTD &= ~_BV(PD5);
    
91.         PORTB &= ~_BV(PB2);
    
92.         
    
93.         if ( !dcCommandSpeed || dcStop) {
    
94.                 TCCR0A &= ~(0xF0);
    
95.                 TCCR0A |= 0xA0;
    
96. 
    
97.         } else if ( !dcCommandDir && dcCommandSpeed/* == FORWARD*/ ) {
    
98.         PORTB |= _BV(PB2);
    
99.                 OCR0A = (256-100) + dcCommandSpeed;
    
100.         TCCR0A &= ~(0xF0);
     
101.                 TCCR0A |= 0x80;
     
102.         
     
103.         } else if (  dcCommandDir && dcCommandSpeed/*== BACKWARD*/ ) {
     
104.         PORTD |= _BV(PD5);
     
105.                 OCR0B = (256-100) + dcCommandSpeed;
     
106.         TCCR0A &= ~(0xF0);
     
107.                 TCCR0A |= 0x20;
     
108.         }
     
109. }
     
110. 
     
111. 
     
112. SIGNAL( SIG_USART0_RX )
     
113. {
     
114.         char ch = UDR;
     
115.         if ( ch == 'S' ) {
     
116.                 // 初始化或重置控制板
     
117.                 // 將伺服馬達設為中心
     
118.                 servoCommand = 0;
     
119.                 servoCommand2= 0;
     
120.                 // DutyCycle = 0 %
     
121.                 dcCommandSpeed = 0;
     
122.                 dcCommandDir = FORWARD;
     
123.         } else if ( ch >= 'A' && ch <= 'G' ) {
     
124.                 // 控制轉向, 將 Ascii 'A' ~ 'G' 轉為數字 n = 2 ~ 8
     
125.                 // (n+15)*50uS = 伺服馬達方向
     
126.                 ch = ch - 'D';
     
127.                 servoCommand = ch*50;
     
128.         } else if ( ch >= '1' && ch <= '9' ) {
     
129.                 ch = ch - '5';
     
130.                 servoCommand2 = ch*50;
     
131.                 if( ch == 4 )
     
132.                         servoCommand2 = ch * 100;
     
133.                 // 控制 DutyCycle, 將 Ascii '0' ~ '9' 轉為數字 0 ~ 9
     
134.                 //ch = ch - '0';
     
135.                 //dcCommandSpeed = ch*10;
     
136.                 // 設定行徑方向向前
     
137.                 //dcCommandDir = FORWARD;
     
138.         } else {
     
139.                 // 接收到錯誤命令
     
140.                 // 避免 Compiler 產生警告
     
141.         }
     
142. 
     
143. }
     
144. 
     
145. SIGNAL( SIG_INT1 )
     
146. {
     
147.         // 車體前方停止鍵被按下
     
148.         // 將直流馬達控制關閉
     
149.         dcStop = !dcStop;
     
150. }
     
151. 
     
152. 
     
153. int main(void)
     
154. {
     
155.         AVRInit();        
     
156. 
     
157.         while(1);
     
158.         return 0;
     
159. }

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[ 本帖最後由 TroyLee 於 2007-8-31 18:56 編輯 ]

TroyLee

抱歉剛剛仔細看了這是比較舊版的程式碼...
新版的跑不見了......

我大概跟你說一下, 程式是靠 Timer1 (16bit) 的 Output Compare 去產生 Servo Pulse
總共會有兩組, 分別輸出在 OC1A 和 OC1B 接腳,
硬體的設定大概是 16MHz 的振盪器,
UART 跑 9600 bps

#define SERVO_MIDDLE    1350
這個用來設定第一個 Servo 開機之後的中立點
#define SERVO(x)
用來計算位置的,
那程式要改的大概就是這邊跟 UART RX 的 ISR
可以自己定傳輸的方式...


應該不難理解吧@@