陀螺儀的基本介紹 (利用BASIC Stamp)

陀螺儀可以針對ㄧ個定義的軸測量出與這個軸差了多少角度，他不受重力所影響，換言之他是很自主的，他不會受離心力影響也不會受重力加速度所影響。而加速度計可以測量G力（加速度與重力加速度的比值）或地心引力或靠著重力移動。

如果你想要為了賽格威人體控車(Segway)像機器人ㄧ樣要找尋純粹的傾斜度，陀螺儀可能比較適合，不然當你快速往前的時候，加速度計可能會以為你是傾斜的，但事實上你是沒有傾斜的。

在興趣方面，你可以從R/C的供應商(他們通常用於直升機和自動導向器)購買。這個輸出的脈波跟R/C接收(伺服脈波)相似，所以你可以利用Stamp微控制器的指令」 PULSIN」來做輸出測量。

加速度計比較便宜而且體積更小，你可能是實驗用。如果你的機器人不需要轉彎，也不會加速恨快的話，你可能可以僥倖去使用它。

More theoretical info:
en.wikipedia.org/wiki/Accelerometer
en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope  

Gyro Types
簡單來說你有種選擇，機械式和電子式二種。我不認為有人還在賣舊式的機械陀螺儀，但是如果你以前買過直升機，是有可能會有一個。這種機械陀螺儀會有唧唧的響聲，而聲音來自於感知器裝置。他們使用電子馬達有二個貫性輪，每ㄧ個都在馬達軸的尾端，這是噪音的來源。要瞭解他如何的運作可以拿一個藉由固定軸轉動中的腳踏車車輪，試的去翻轉它，你會發覺他在反抗你移動它。在機械式陀螺儀中的貫性輪是裝在中樞軸的。當直升機突然移動時這感知器可以量出馬達或貫性輪偏向的角度。而電子式的陀螺儀沒有轉動的部分。他用ㄧ種三角晶體，而三角晶體的每ㄧ邊都有壓電陶瓷蜂鳴片。這個壓電陶瓷蜂鳴片經常大量在手錶上，用於鬧鐘的功能來發出嗶嗶的聲音。這個元件不只可以發出聲音還可以做檢測。所以它可以做揚聲器和收音器二者。其中二個壓電陶瓷蜂鳴片用來檢測震動，而第三個用來調試震動。當直升機沒有旋轉時。這個震動傳到晶體而晶體同時碰撞到二個壓電陶瓷蜂鳴片。當直升機開始旋轉時，其中ㄧ個感知器會有一個強過於其他的訊號。這樣是很又效率的，它精細的解析度高於機械式的。另外電的消耗最好能減少當那裡沒有電去啟動旋轉馬達時。



What is the difference between heading hold (hh, 鎖定陀螺儀) and standard rate (non-hh, 非鎖定陀螺儀).

在non-hh模式中陀螺儀只是抑制不要讓尾端移動。簡單的說當直升機停留在空中時，ㄧ道固定的風吹向直升機的一邊，而陀螺儀會使直升機避免突然的擺動干預而轉向風，但是直升機最後將還是慢慢的轉向風。陀螺儀全部所做的是要防止突然的外力所做的反應。

在hh的模式中陀螺儀會保持引導瞄準在同一個地方直到你告訴它要移動。你可以針對中心用方向舵的駕駛桿斜向一邊的飛行，而且這個引導會保持瞄準在同一個方向。

如果你沒有用hh的模式之前你會注意到在快速向前飛當你要轉身時，尾巴不會跟著直昇機，你必須再轉身時給幾個指示。另ㄧ件事是你會感覺到方向舵的駕駛桿感覺不同。在hh的模式中，當你要直升機轉動時，你用方向舵的駕駛桿移開中心的總量，告訴陀螺儀每秒多少角度。陀螺儀移動方向舵的駕駛桿然而它獲得要球的轉速。用標準率的陀螺儀，你要跟著風而放慢轉速，且保持直昇機旋轉在一定的轉速下，你必須移動方向舵的駕駛桿當逆風時多一點而順風時少一點。但是在hh模式下的陀螺儀，它會告訴方向舵伺服機移動多一點或少以點來保持固定的率，你只要保持方向舵的駕駛桿在同一個地方就好了。

以上, 出自飆機器人專賣店.