參考機器人DIY這本書的6足機器蟲範例遇到的問題

bigheadking

機器人diy這本書裡面的範例真的都很不錯！
只是有些地方介紹的不是很詳細
我照著書上範例作！
但是從晶片p1.0、1.1、1.2這三條接至cd4053b 這閘門電路之間 示波器沒有量出方波訊號
伺服馬達一直無法運動，且晶片已經更換過了！
所以我在想會不會是程式上出了問題
所以想請教各位大大能否幫忙看看出現在問題點可能是在哪！？該如何去修改
附上電路圖及程式

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;title
;
      ORG 00H
      MOV SP,60H
AGAIN:

      MOV A,P3
      ANL A,#03H
LOOP1:
      CJNE A,#00H,GOBACK
      CJNE A,#01H,LEFTTURN
      CJNE A,#02H,RIGHTTURN
;前進程式碼
GOAHEAD:
        MOV P1,#05H
        CALL DELAY
        MOV P1,#00H
        CALL DELAY
        MOV P1,#02H
        CALL DELAY
        MOV P1,#07H
        CALL DELAY
        MOV P1,#05H
        CALL DELAY
        MOV A,P3
        ANL A,#03H
        CJNE A,#03H,LOOP1
        JMP GOAHEAD
;後退程式碼
GOBACK:
       CALL BACK3
       CALL RIGHT3
       JMP AGAIN
;左轉程式碼
LEFTTURN:
         CALL LEFT3
         JMP AGAIN
;右轉程式碼
RIGHTTURN:
          CALL RIGHT3
          JMP AGAIN
;後退副碼
BACK3:
      MOV R1,#03H
BACK:
      MOV P1,#05H
      CALL DELAY
      MOV P1,05H
      CALL DELAY
      MOV P1,07H
      CALL DELAY
      MOV P1,02H
      CALL DELAY
      MOV P1,00H
      CALL DELAY
      DJNZ R1,BACK
      RET
;右轉副碼
RIGHT3:
       MOV R1,#03H
RIGHT:
       MOV P1,#05H
       CALL DELAY
       MOV P1,#01H
       CALL DELAY
       MOV P1,#03H
       CALL DELAY
       MOV P1,#06H
       CALL DELAY
       MOV P1,#04H
       CALL DELAY
       DJNZ R1,RIGHT
       RET
;左轉副碼
LEFT3:
      MOV R1,#03H
LEFT:
      MOV P1,#05H
      CALL DELAY
      MOV P1,#01H
      CALL DELAY
      MOV P1,#03H
      CALL DELAY
      MOV P1,#06H
      CALL DELAY
      MOV P1,#04H
      CALL DELAY
      DJNZ R1,LEFT
      RET
;反應時間0.5s
DELAY:
      MOV R0,#0AH
      MOV TMOD,01H
LOOP2:
      MOV TL0,#<(65536-50000)
      MOV TH0,#<(65536-50000)
      SETB TR0
LOOP3:
      JNB TF0,LOOP3
      CLR TR0
      CLR TF0
      DJNZ R0,LOOP2
      RET
END