請教有誰做過自走車的呢?

asus06512

大大們好,小弟想做一台自走車,車體已經做好了但是程式不知道該怎麼寫因為網路資源有限 想請問各位大大們會寫嗎??我的車子是五顆感測器置於前*1左右各*2田宮雙獨立直流馬達

ORG     0
START:
        MOV     A,P3                         ;顯示感測器狀態
        MOV     P2,A                         ;
        JB         P3.0,LEFT                 ;左SENSOR壓線
        JB         P3.1,FORWARD         ;中SENSOR壓線
        JB         P3.2,RIGHT             ;右SENSOR壓線
        JMP START
LEFT:
        MOV     P1,#00001110B     ;左轉
        JMP     START
FORWARD:
        MOV     P1,#00001010B     ;直走
        JMP     START
RIGHT:
        MOV     P1,#00001011B     ;右轉
        JMP     START


這是他用三顆的寫法,我用五顆有要改哪裡嗎?? 感謝大大指教!

draw3299

重點是看你要讓你的自走車怎麼跑吧！

方式有很多，還要看你的感測試是為什麼而裝的，避障、還是讀黑膠帶，有很多喔！(你好像是讀膠帶的)

你說的雙馬達又是怎麼樣，是左邊一顆，右邊一顆，來控制轉彎的嗎？

我記得TAMIYA的大型RC車都是用伺服機控制轉彎以及前後的。

你的車子怎麼跑的，以及一些細項。

重點是，自走車的程式絕對不是給妳了就沒問題了，還要測試看看適不適合，O不OK。

還有一個比較重要的就是你的電路，不然我不知道我要控制哪一隻腳的IO

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你應該是用51的吧，我在作自走車時的步驟是

把馬達、感測器以及一些我想要裝在車子上的零件，一一測試。

先設馬達正逆轉，用程式先單獨測試

再來是感測器，單獨測試。

如果有用到伺服機的話，也是一樣單獨測試。

以及其他妳要裝的功能，也是一樣單獨測試。

最後在整合。

如果你要在網路上找自走車的資料，我建議你把妳的功能分開，個別去找控制方式。然後再結合。

不太可能一開始就把全部的元件裝上以及程式打好，就成功的。

一定要重複再重複的測試吧！

還有一個重點，你程式如果不懂的話，真的要花時間看，然後與實作做配合練習，這樣學很快的。


其實我對C比較懂啦！所以你打的組合語言，我也不能幫上忙。

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我也不是電機底的，(機械底的)

也是硬著頭皮去看，去做。

現在也是做得有點心得了。

重點還是程式(這是核心呀)。

不難啦！肯去做，一定行。真的!!

[ 本帖最後由 draw3299 於 2008-4-20 18:16 編輯 ]

asus06512

感謝大大你的回覆...我是用雙軌道的方式下去跑的路徑是偵測兩條黑色膠帶(走迷宮之類的),馬達是控制轉彎跟減速的,應該不是伺服馬達,是直流馬達,我是用89s51沒錯,我知道你的說法就是先分開測試最後再整合,現在的問題就是不知道程式該如何寫...我有馬達測試的程式,只是不知道正不正確而已可以麻煩你幫我看一下嗎??謝謝!!(C語言應該OK吧??

#include <reg51.h>
sbit motor1 = P1^0;
sbit motor2 = P1^1;
sbit pb0 =P2^0;
sbit pb1 =P2^1;
void delay 1ms(int);
//=================================
main()
{motor1=0;
motor2=0;
pb0=1;
pb1=1;
while(1)
{    if(pb0==0 & pb1==1)
      {motor1=0;
       motor2=1;
       delay 1ms(500);
       motor2=0;}
      if(pb0==1 & pb1==0)
      {motor1=1;
       motor2=0;
       delay 1ms(500);
       motor1=0;}
}}
//=================================
void delay 1ms(int x)
{    int i,j;
for (i=0;i<x;i++)
      for(j=0;j<120;j++);
}

其實能用c我也想用c啦,只是網路書籍都是用組合語言,如果大大樂意的話可以教我嗎??因為我感測器想不出要怎麼寫,
我會附電路圖跟車體結構圖,如果你看的懂請指導我怎麼做可以嗎??感激!!!

1.電路圖(解析度可能不好,如果要Protel的檔請跟我說!!)
http://pix.nofrag.com/8/a/7/475527ac7e0e114f1389dbb6c6901.html

2.結構圖
http://pix.nofrag.com/8/c/1/8bca345bf4624e2c90747775b9f7d.html

如果圖無法看,我在補圖上去!!

asus06512

請問還有哪位大大會的??小弟很急....

我程式剛剛大概看了一下
似乎你的程式是純循電工膠帶的
但是軌道是以迷宮的方法排列
所以你的Sensor排列方法似乎有點問題....
能夠先請你說說 你想怎麼偵測嗎

asus06512

感謝m490521大大回覆,我的感測器偵測到黑色膠帶是LO,白色部分是HI
前面三個L1.M.R1是主偵測器,後面兩個L2.R2是偵測偏移用的
比如說當L1.R1是HI的時候,M是LO表示已經走到T型路口,準備要轉彎.....
路徑雖然是迷宮沒錯,但是我們程式是寫死的,它只要從頭走到尾再回頭走一次就可以了
以上說明大大不知道看不看的懂,我是還有寫另一個程式,因為這是原始版的程式,有需要我再PO上!!

Robot_A15

小弟的豪華型自走車

馮於倫

哇~~真的是六星級的自走車，不過還是有個問題，圖中那4層的電路板有何功用，可以請大大解說依下嗎?

Robot_A15

就是     裝飾用

屬於  壯大聲勢  功能