機器蟲實作-續

babyfish0226

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這機器蟲是第二隻,第一隻是參考五足機器蟲的結構,目前已經拆解,關鍵的
SSCII串列伺服控制板就拿到第二隻來用了~~~~~~~
(第一隻的結構殘骸還在,下次拍好再寄)
這第二隻是參考lynxmotion公司的機器蟲結構,較為堅固,也比較容易做,
至於步伐(gaint)是採用三點(triple)交互動作,而且因為重心都在三點圍成的三角形內,不會有"跌倒"的現象~~~~

步伐的安排都已經寫在單晶片89S51之內,都是預編好的排程,以遙控方式進行啟動與選擇控制,既然平台已經做成,其實後續可以加裝感測器,甚至開發一些演算法來進行適應性的步伐動作,這方面的機器蟲在ROBOTW的網頁中有提到過,義守大學紀恩凱先生已經做出來了,各位大大有興趣可以去看看~~~~~~~~~~~~

至於採用89S51的原因是可以自行編寫程式碼,具ISP能力(可直接由電腦下載來執行),運用的層面比較廣,不受限於機器人應用,單價在NT$60元左右,而採用basic stamp則是受限於資料的不足(台灣採用的不多),其晶片為機器人製作專用,也具ISP能力(可直接由電腦下載來執行),且價格有點小貴
以上是本人的看法,其實專用與泛用晶片各有其優點,我只是找出89系列單晶片製作機器蟲的可行性罷了!!!

附上的機器蟲圖片,是以89S51做資料接收與傳送控制
功能諸元:
遙控模組  X 1
8051接收決策模組  X 1
8051串列發射模組  X 1
MAX232串列轉換模組  X1
電源穩壓模組  X 2
7.4V鋰電池  X 2
SSCII伺服控制器  X 2
廣營T03伺服機  X12

marbol

各位大大好!!!!
可以參考本論壇的"五足機器人-連結"說明,
這個連結是引發小弟製作的原動力,小弟不才,
看到站長相當努力經營這塊園地,因此把自己
所知的拿出來,目的是要拋磚引玉,希望大家把
自己所領悟的也不吝提供出來,相互討論,讓課本
上的東西走到現實,讓經驗以有趣(DIY製作)的方式
呈現出來~~~~記得發問與指教喔!!

cat

marbol
大大不是用 ssc32來作唷!
真希望能讓我有依樣畫葫蘆.^^"
不過 marbol大 真的很利害.對了上次去看您介紹的國外網站
他們家製作的6足機器人需要2塊板子(ssc32 & 處理器版)

網頁位置如下:
http://www.lynxmotion.com/images/html/build074.htm

嗯不知道與 marbol 大的6足機械人有相同關係嗎!?.^^?

marbol

cat大大!!
依照那個圖看起來左邊是SSC-32,右邊是Basic stamp的板子,
SSC-32的功能比SSCII強太多了,而且一次可接32顆伺服機,
基本上用在多軸的兩足機器人上相當適合,雖然如此,看了一下SSC-32
的使用說明,其實之前提到的SSCII的指令還是可以相容的,只不過
要發揮SSC-32的強大功能就要用它的專屬指令~~~~~
看一下範例,只要你能夠依序把指令序列例如"#5 P1500 S750 <cr>"
依序送出,那就可以控制5號伺服機在0.75毫秒移到回中的位置

如何送出指令,當然需要額外的努力了,像這個例子,是用了Basic stamp的處理板丟球給SSC-32來接,當然一般的PC也可以預編指令,然後一個個丟給SSC-32~~~然後SSC-32翻譯後再命令不同軸的伺服機作該做的動作~~~~~~~~

附帶說明一下,SSC-32用的應該是AVR的晶片,上面還有RS232C準位轉換IC,相當方便,買一片SSC-32等於SSCII兩片+RS232C準位轉換IC一顆~~~~~這樣DIY起來就更方便了

至於Basic stamp的板子是接收感測器訊號處理後,經由演算後輸出串列指令給SSC-32,與我的89S51板子就功能上來說相同的,其實處理板上的處理晶片雖然不同,但是只要掌握處理晶片的特性,理論上都可以互相取代,只是發展環境不同罷了!!

cat

Originally posted by marbol at 2006-1-4 22:47:
cat大大!!
依照那個圖看起來左邊是SSC-32,右邊是Basic stamp的板子,
SSC-32的功能比SSCII強太多了,而且一次可接32顆伺服機,
基本上用在多軸的兩足機器人上相當適合,雖然如此,看了一下SSC-32
的使用說明,其實之 ...

嗯真利害..希望有機會能向您多學習這些知識
說真的當初買 SSC-32 這塊驅動板是因為該網站上說 "強力推薦"
..我蠻笨的沒想到自己甚麼基礎都沒有就買回來了..@@
不過照您這麼說反而變成是運氣好買對了板
對了 機器人大展有人去看了嗎!? 會場應該多少會販售些相關商品叭!?

marbol

cat 大大,沒問題,只要有興趣,不論是開書單由淺入深,還是動手作的問題都可以
來討論,近年來因為動手作東西,而有更深的領悟,希望您也能加入DIY的行列!!!

cat

Originally posted by marbol at 2006-1-5 23:19:
cat 大大,沒問題,只要有興趣,不論是開書單由淺入深,還是動手作的問題都可以
來討論,近年來因為動手作東西,而有更深的領悟,希望您也能加入DIY的行列!!!

marbol 那麼就先謝謝您唷!
因為缺乏基礎. 所以目前都是多參考網路上高手們分享的製作心得
marbol 您是有在作專題研究還是研發呀!? 讓人感覺似乎您投入自製機械人
很久呢!?.^^

對了之前聽說我購買 SSC32的廠商有在清大附近設分店呢
希望真的 DIY 的風氣能帶動其他像我這樣有興趣仍要多學習的
機器人愛好者. 勇敢的製作下去

其實如果日後有機會辦網聚親眼近距離觀察其他人的作品
印該也是很棒的事(目前我尚無製作機械人的功力所以要繼續的多聽多學多討論.^^")

marbol

Originally posted by cat at 2006-1-6 00:34:


marbol 那麼就先謝謝您唷!
因為缺乏基礎. 所以目前都是多參考網路上高手們分享的製作心得
marbol 您是有在作專題研究還是研發呀!? 讓人感覺似乎您投入自製機械人
很久呢!?.^^

對了之前聽說我購買 SSC32 ...

該怎麼說,工作之餘找點事做,上網找了相當多的資料,
像是樂高mindstorm,自走車製作,機器蟲資料,
後來因為同事叫我不要一直看資料,要做點東西出來,
就做做看,就做出來了!!!這不是利害,應該是資料收集足夠的關係吧!!

有些資料像是Parallax公司的Boe-bot機器人套件的說明書,在網上就可下載,
那裡面有許多基礎的實作知識,又像是MIT的handy board板子也有說明書
可以下載,只要你好好讀過,並理解線路圖,這就是一個很好的獲取
知識來源,因為這些東西是用在自走車或機器人身上,在美國甚至全球銷售的蠻多的,一個板子如此安排的用意,當然可以套用,只要理解後稍微修改,這東西就是你自己的囉~~~~~我想與其推薦書,還不如作中學吧!!!如有需要,再依個別需要推薦書單好了!!算是多年來篩選書的分享吧!!

推薦一個網站-自走車教學
http://www.ee.fjtc.edu.tw/car/5-51.asp
我想單晶片的學習是機器人裡重要的一環,至少現在看起來是這樣,
初學者若要入手就從這裡啦~~~~~雖然講的是自走車,但是極具
有參考價值~~~~~~也是啟發動手做的動力

網站上有自走車的簡易原理介紹,簡易感測器製作,簡易電路圖,
簡易的組合語言程式

請注意,都有"簡易"兩個字!!

許多電腦鼠走迷宮程式與這類似,只是較為繁複罷了!!!

先看看吧!!但不一定要做出來,理解最重要,許多複雜的系統,
都是由簡易的小系統組成,這觀念一定要有,如果將小系統各個
擊破,最後再整合起來做系統測試OK,就完成了!!
站長推薦的科學自走車也是基於這個理念!!

但是我們不要一直當初學者,像樂高mindstorm可以用來訓練結構概念以及
功能流程設計思路,畢竟是有一個黑箱在那邊,其實這個黑箱也是用單晶片構成,
介面用了圖形介面!!

一個觀念,不同單晶片系統可以互相取代!!

因此用其他方式製作,自行到電子材料行購買零件製作,達成相同功能,那樣多有意思!!!

如果有需要,那再另外推薦單晶片的燒錄板自製以及燒錄程式的free ware
(例如89S51)~~~還是慢慢來好了,不要一次塞太多東西~~~

[ Last edited by marbol on 2006-1-7 at 12:14 ]

cat

Originally posted by marbol at 2006-1-7 00:34:


該怎麼說,工作之餘找點事做,上網找了相當多的資料,
像是樂高mindstorm,自走車製作,機器蟲資料,
後來因為同事叫我不要一直看資料,要做點東西出來,
就做做看,就做出來了!!!這不是利害,應該是資料收集足夠的關 ...

嗯.自走車介紹 那葛網站真的蠻詳細的呢 ^^
因為前幾葛月來到這邊拜讀與發問學習後
前幾天的電機學報告也因此比其他組同學
略為活潑生動(因為我介紹機械人相關構成)
因此也平安度過.聽說我們老師之前在國外
幾年是攻讀機械人相關的課程..他說想在下學期
開葛 機械視覺追蹤相關課程.如果我熱力沒在被當
就要來去選修拉.
總之在這邊真的能間接瞭解了許多有趣與實用的知識
..看來買台自走車套件也是不錯的選擇
對了 marbol大大 抱歉那摸晚才回文.因為白天上班晚上進修
加上期末考...所以請多見諒.^^"