單晶二足機器人

lungman

利用89c51自製的四軸二足機器人 PART I

uucww

原帖由 lungman 於 2008-9-23 23:10 發表
V4lCni1UR7o

利用89c51自製的四軸二足機器人 PART I

lungman大大...拜見大作.....請問電路板設計可以與大家分享嗎!!

lungman

uucww 大大
有點不太好意思 !!
雖說是自製機器人,電路板卻是用別人現成的(書本所附的板子)
不過電路其實很簡單,只是89c51最基本的線路而已
利用一個PORT(其中的4個bit)控制4個伺服馬達
若是利用89c2051也是可以的,板子體積還可以更小
為了顧慮還要再加一些I/O零件,所以使用89c51

lungman

上傳簡單的程式供大家參考!!
用來測試機器人使用,結構並不是很簡潔

lungman

加上電池後終於可以自己走了!!
原本沒加電池的重量,腳抬的不太順利

yyy

好咧，
是那一本書呢??
伺服機是用那種廠牌?
機構用什麼做的啊。

lungman

原帖由 yyy 於 2008-9-24 23:38 發表
好咧，
是那一本書呢??
伺服機是用那種廠牌?
機構用什麼做的啊。

電路板是使用全華出版"機器人-單晶片微電腦控制"所附的電路板
控制伺服機的方法也是參考書中的概念,不過書中使用的是組合語言
伺服機是使用廣營的S03T-2BBMG
機構是大雜燴拼裝出來的....
由於手邊有幾個利基機器人剩下的鋁製機件, 自己再用鋁板手工仿製了幾個
腳板是用電路板拼裝的...
沒什機械概念...所以走起來重心不太穩
伺服機似乎轉的太快了,步伐有點重
伺服機要如何變速呢?....請教各位高手大大

uucww

lungman大大.....
相當不錯喔...我個人認為..單晶機器人.最大優越就是輕便穩定的特性...研究中...感謝...這本書我剛好有買喔!!
目前我是採用2051的單片....企圖完成二足機器人的夢想....

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-26 10:01 編輯 ]

cloud

請問 lungman大大你的Servo是哪家廠牌的，扭力是幾公斤的?謝謝!



小弟覺得如果用51來控制雖然是可以精準，但是必須由電腦給命令，動作可能會比較平順ㄧ點，當然Servo也是有差，有些解析度可以支援到很細，有些則會飄動。
底下的code 是使用兩個timer做 PWM控制(參考別人的)，是使用89C52   24MHz。小弟試過如果使用F牌 S3001可以很平順。

/*------------------------------------------------
Timer 0 Interrupt Service Routine.
------------------------------------------------*/
void timer0int(void) interrupt 1
{
PWMCMD = PWMCMD & PWMDisable[PWMChIndex];
PWMPort = PWMCMD;
TR0 = 0;
}
/*------------------------------------------------
Timer 1 Interrupt Service Routine.
------------------------------------------------*/
void timer1_ISR (void) interrupt 3
{
TR1 = 0;
TH1 = (65536-4982)>>8;
TL1 = (65536-4982);
TR1 = 1;
PWMChIndex++;
if (PWMChIndex == 0x08)
{
  PWMChIndex = 0x00;
}
PWMCMD = ( PWMCMD | PWMEnable[PWMChIndex] ) & PWMMASK;
TH0 = (unsigned char)(PWM[PWMChIndex] >> 8);
TL0 = (unsigned char)(PWM[PWMChIndex]);
PWMPort = PWMCMD;
TR0 = 1;
}

[ 本帖最後由 cloud 於 2008-9-27 21:37 編輯 ]

yyy

原帖由 lungman 於 2008-9-25 09:44 發表
電路板是使用全華出版"機器人-單晶片微電腦控制"所附的電路板

由於手邊有幾個利基機器人剩下的鋁製機件, 自己再用鋁板手工仿製了幾個
腳板是用電路板拼裝的...

樓主大大，
ffffff2641哥哥在這一篇文章中提到那塊板子的燒錄問題
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=1847&extra=page%3D3您可以用嗎？

樓主大大手工仿製的照片可以瞻仰一下嗎？
有詳細的圖可以參考一下嗎？
金多謝嘍。

原帖由 uucww 於 2008-9-26 09:47 發表
目前我是採用2051的單片....企圖完成二足機器人的夢想....

哥哥啊，
您不是有做一台豬頭機器人了嗎？工業小電腦搞得怎麼樣啦，期待中遛。

原帖由 cloud 於 2008-9-27 21:24 發表
請問 lungman大大你的Servo是哪家廠牌的，扭力是幾公斤的?謝謝!

使用兩個timer做 PWM控制(參考別人的)，是使用89C52   24MHz

cloud 哥哥，
代樓主回應一下。伺服機是使用廣營的S03T-2BBMG

請示一下啦，

您的ｐｗｍ控制用到別人的，那麼原始程式長得如何啊？可以看一下嗎？

用２４ｍｈｚ的話，那串列通訊的話不就連不上了嗎？謝謝啦。

[ 本帖最後由 yyy 於 2008-9-28 21:51 編輯 ]

cloud

yyy大大

24MHz的確不好控制串列通訊，所以我的附檔是使用Print port當作通訊Interface，但是如果使用89C52 22.1MHz應該還是可以精準控制PWM，但是唯一缺點是只能控制8個Servo，如果使用3個89C52， ㄧ個當通訊，另兩個則可以控制32個Servo。

[ 本帖最後由 cloud 於 2008-9-28 23:02 編輯 ]

uucww

原帖由 yyy 於 2008-9-28 21:39 發表

哥哥啊，
您不是有做一台豬頭機器人了嗎？工業小電腦搞得怎麼樣啦，期待中遛。

yyy大大.....感恩呢!!!正在積極努力研究中喔!!

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-28 23:55 編輯 ]

yyy

原帖由 cloud 於 2008-9-28 23:01 發表
附檔是使用Print port當作通訊Interface,……恕刪

cloud哥哥，請教一下，

看來您要進行的工程應該蠻大的唷。

二個timer中斷用來產生pwm，再用並列通訊來溝通單晶片，

儲存機器人的腳本動作，應該用eeprom來記憶吧?

感覺到時候圖控的電腦程式比較傷腦筋ㄋㄟ。不知道哥哥現在進行到那裏了?

對了，機器人的結構呢?

原帖由 uucww 於 2008-9-28 23:49 發表
正在積極努力研究中喔!! ,……恕刪

哥哥期待當中。謝謝啦。

cloud

yyy大大

其實我還再考慮使用哪個MCU來做，因為我看很多機器人大戰的影片他們的動作都很敏捷，所以Servo一定是機器人專用的Servo，但是對於貧窮的學生而言應該是沒有能力支付這些費用，如果使用現成遙控車或是飛機的Servo應該比較便宜，只是唯一要考量的就是扭力，其實我還沒有硬體設備，手上只有五個 S3001的Servo，不過我想加入動態平衡的裝置(陀螺儀)，所以會考慮使用有ADC轉換的MCU，以無線遙控來傳輸DATA，所有程式在電腦上計算，畢竟現在電腦的CPU速度很快了，我想整個成品以20個Servo做雙足機器人，成本在7000元左右。

不知道yyy大大有沒有什麼建議。

[ 本帖最後由 cloud 於 2008-9-29 10:32 編輯 ]

kaffe

Cloud,

Servo的單價就夠你受的了. 在加上若你想要達到20軸的話. 8051的Timer是否足夠切呢?
要不要跟我買兩片LSC + I2C轉接模組Arduino的Code (AT Mega168)我們已經寫好了.
不過你可以找更便宜的51來搭. 我可以請業務給您special prices.
不過做完一定公開給大家看喔. 若有興趣可以PM我

(我開始覺得我像是色情行業了)

Regards,
Kaffe

原帖由 cloud 於 2008-9-29 10:31 發表
yyy大大

其實我還再考慮使用哪個MCU來做，因為我看很多機器人大戰的影片他們的動作都很敏捷，所以Servo一定是機器人專用的Servo，但是對於貧窮的學生而言應該是沒有能力支付這些費用，如果使用現成遙控車或是飛機 ...

yyy

Kaffe哥哥，

兩片LSC + I2C轉接模組長什麼樣子，要多少扣扣?

業務給您special prices，

ic的價位都那麼低了，還有折扣，真是造福同好，日後要麻煩的話，請幫忙一下嘍。
學生的經費真的比較少，還有版上的學生哥哥很多，也很有心，有您們這些熱心廠商幫忙的話，台灣機器人就有望啦。感激了。

cloud哥哥，
在版上看到文章的一些心得，大家研究研究。
看到您分享程式，所以也出來玩玩。

建議一下，
3001一個要250，二十個要五千以上了，況且控制板和機構的錢零零總總加一加，也可能超出您的預算，而且是塑膠齒輪，可能伺服機要更改．看您的文章猜想的。

一般機器人在玩的時候，大部份都是把程式灌到晶片再操作，您這種玩法也很新奇，不過一些比賽，好像規定不能用無線傳輸來輸入程式，假如您不參加比賽只研究的話，那就另當別論嘍。

希望對您有幫助。

ps
    有聽過幫人代做專題的，可以壓到五千以下，不過只是聽說，還是自己研究比較好。

    也玩過三千以下的機器人

[ 本帖最後由 yyy 於 2008-9-29 22:42 編輯 ]

uucww

yyy大大....我個人相當喜愛拿鐵大大出品的產品喔!!!與電腦搭配性能優越!!

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-29 23:05 編輯 ]

yyy

原帖由 uucww 於 2008-9-29 22:49 發表
yyy大大....我個人相當喜愛拿鐵大大出品的產品喔!!!與電腦搭配性能優越!!

哥哥，
利基和您的小主板還有拿鐵現在是版上看得到幫忙大家最多力的廠商，實在很感謝他們。

uucww

原帖由 yyy 於 2008-9-29 23:14 發表

哥哥，
利基和您的小主板還有拿鐵現在是版上看得到幫忙大家最多力的廠商，實在很感謝他們。

yyy大大....正確喔...稍後我將會整合利基系統與拿鐵系統以及2051系統RoBoard小主板cnc控制板通通整合在一起
轉變成壯舉式代表作....我想這將是世人很願意看見素人diy機器人大集合代表作

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-30 00:43 編輯 ]

freddie

原帖由 cloud 於 2008-9-29 10:31 發表 yyy大大 手上只有五個 S3001的Servo，不過我想加入動態平衡的裝置(陀螺儀)，所以會考慮使用有ADC轉換的MCU，以無線遙控來傳輸DATA，所有程式在電腦上計算，畢竟現在電腦的CPU速度很快了，我想整個成品以20個Servo做雙足機器人，成本在7000元左右。 ...

我來幫你算一下~~~ 你要20軸的機器人 然後價錢要壓在7000左右, 唯一的機會就只有大陸的MG946系列了, 但是以我慘痛的教訓是 MG946系列真的是抖到不行(平平都是用應廣的IC 但是裡頭的PID參數真的是不知哪個天才調的#$%^&*($), 而且角度範圍只有120度, 想多調都不行, 因為他是用數位的方式直接擋掉, 勉強可以考慮S03T-2BBMG 但是預算大概要拉到10000左右, 但是S03T-2BBMG速度實在太慢, 而且s03t角度定位實在糢糊, 等要調機器人動作的時候就知道辛苦了, 若是價位再拉高一點 可以考慮翔儀的servo, 我覺得翔儀的servo在它的價位算是很不錯的, servo非常穩, 完全不會抖, 稍微有一點點軟, 但是拿來做機器人算是很棒了, 但是前提是你的20軸機器人別超過2公斤, 若是你的機器人最後做出來超過2公斤, 那我看你只能考慮栗研(Savox)的大扭力servo了, 這時候預算大概要拉到2萬了(這是非常有可能會發生的事情,等你把20個servo裝上去再加上機構、電池, 然後再秤重一下~~~~嗯) 至於futaba hitec kondo等等的servo就完全不用談了, 那些適合的servo都是天價~~~看看外觀就好