[求助] 如何控制伺服馬達速度 !!!

伺服馬達的運動速度

伺服馬達的暫態運動速度是由其內部的直流馬達和變速齒輪組的配合決定的，在恆定的電壓驅動下，其數值唯一。但其平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，我們可把動作幅度為90º的轉動細分為128個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現0º—90º變化的平均速度。對於多數伺服馬達來說，速度的單位由「度數/秒」來決定。

以上是我從網路上看到的資訊，不過要怎麼細分幾個停頓點，停頓點的長短要如何定，可以請各位指導一下嗎，最好是用組語寫的，感謝了 各位!!!!!
速度 : 0.14sec/60度，1ms/0.4285度 (KONDO 788-HV 的規格)

概念是這樣的(先假設移動60度是從1.5mS到2.1mS)
如果你的程式是這樣寫

PWM=1.5mS
PWM=2.1mS

在定位上因為兩點的距離差得很遠
所以SERVO會全速運作
也就是0.14sec/60度

如果你的程式是
PWM=1.5mS
PWM=1.52mS
PWM=1.54mS
PWM=1.56mS
......
PWM=2.04mS
PWM=2.06mS
PWM=2.08mS
PWM=2.10mS
這樣是切了30段
假設每一段的時間間隔是20mS
那麼你就要0.6sec才能移動60度

如果要更慢
可以再切得更細
或是直接在兩個點中間加一些delay
程式上可以嘗試用迴圈讓PWM值遞減或遞增
這樣可以簡化很多程式空間

剩下的就要自己試試囉~~~

[ 本帖最後由 nichal 於 2008-10-21 17:36 編輯 ]