單晶二足第二代_我的機器人會轉彎

lungman

經過改良後,機器人似乎較穩定了
其間改良的事項
一.機構---取得利基的鋁製機件 (提高了穩定性及美觀程度)
二.參考了論壇的文章經過數次實驗失敗後,終於可以調慢伺服馬達的速度了
(不過受限於c語言組譯成組合語言程式碼較花時間,角度切的不夠細,所以速度能調的並不多)
三.反覆的調整程式,終於將抬腳的姿勢似乎調的較恰當了
四.機器人可以轉彎囉!!

pio

原帖由 lungman 於 2008-10-31 01:34 發表
終於可以調慢伺服馬達的速度了(不過受限於c語言組譯成組合語言程式碼較花時間,角度切的不夠細,所以速度能調的並不多)

lungman大師，

       請教一下，還是用原來 c 語言 timer中斷的程式架構來調慢度嗎?還是改用組言來寫程式呢?

如果用c寫的話，為何只有控制四個舵機(看影片猜的)，八個和十六個控制沒問題吧?

如果改用組言寫程式的話，

不好意思，程式的思維是朝那個方向來設計呢?

lungman

原帖由 pio 於 2008-10-31 10:34 發表

還是用原來 c 語言 timer中斷的程式架構來調慢度嗎?還是改用組言來寫程式呢?

如果用c寫的話，為何只有控制四個舵機(看影片猜的)，八個和十六個控制沒問題吧?

Q1
大大說的沒錯,正是用c 語言的計時中斷來產生伺服馬達的脈波,因為在中斷副程式中還要做一些判斷的指令
(經過組譯後的程式變的較長)所以中斷的時間無法縮短,最短大約只到0.05ms
之前看過一些伺服馬達的資料(相關的資料似乎不多)若是以1.5ms為馬達的中點,增加0.1ms馬達就逆轉
減少0.1ms就正轉.以為伺服馬達每次只能增加0.1ms或減少0.1ms
後來看了論壇的文章後,才知道原來是可以更短的脈波控制,原本想縮短到0.01ms,試了許久似乎只能到0.05ms
Q2
我的程式的確可以控制到8個伺服馬達,16個應該也可以(還沒想到那裏),但是這只是第一次嘗試做機器人
,先從簡單的4軸做起,有時間的話下次會再嘗試6軸的吧
不過馬達數越多,機構,程式應該會變的更複雜吧!!($$也會要更多吧 )

pio

那樓主大大為什麼不用組語來開發程式??書本上不是用組語來寫的嗎?
是有什麼原因要用c來寫呢?不好意思，問這種問題。中斷控制原來樓主試到50us，這樣應該可以了吧??
那樓主大大也是學生嘍??這裡好像學生很多ne??大家都經費不足的樣子
原來玩機器人，經費是我們最大的痛啊……

batinsect

實在太強了，改良後感覺很好，我現在也正在製造中，不過程式是個問題

wboe

FOR PIO大大

真的經費才是問題!!!!!!!!!!!!!!!!!~~

哀~~花了好幾千痛!!!!!!!!