六軸機器人Part I

lungman · 發表於 2009-1-9 00:55:48

剛組裝完了一隻6軸機器人

...
不過程式尚未寫..若是會動了..再秀上

[ 本帖最後由 lungman 於 2009-1-13 12:52 編輯 ]

scrush · 發表於 2009-1-10 15:38:28

大大圖掛了喔
再補一下吧

lungman · 發表於 2009-1-13 12:51:55

Sorry!!

第一次貼圖,再貼一次....應該看到了吧!!

6軸的動作,比4軸複雜了多...光是想要把腳抬起來...就想了半天
89c51程式作pwm控制...經常在電源剛開啟時,pwm就亂掉了...

前一隻4軸機器人時,就發現這個問題,但是還勉強能忍受(偶爾出現1,2次)
這次情況更嚴重了...有人知道是為何嘛?

傷腦經中...

只看該作者 · 發表於 2009-1-13 13:47:17

把MCU的電源與SERVO用的分開!!
這樣就會改善了~~~

或是利用下面文章所提供的電路來依序供電
應該也可以避開這樣的問題唷~~~
http://www.wretch.cc/blog/chipware/17861414
http://www.wretch.cc/blog/chipware/17894895

祝您順利~~~

wboe · 發表於 2009-1-14 01:38:19

lungman大不知道你使用的電池是什麼??

價錢多少??
容量多少??
重量??

方便的話告知ㄧ下

lungman · 發表於 2009-1-14 02:12:52

感謝nichal大大提供的資訊,作為下一次更新電路板的參考

經過幾番挫折...終於可以正常動作了...

先來段飛踢小試身手

電池的問題...由於是從別處借來的...
我再問問看...不過那顆電池似乎年代久遠....不可考已

只看該作者 · 發表於 2009-1-14 09:59:16

動作看來不錯唷~~~
加油加油~~~

stanley21 · 發表於 2009-1-17 17:48:55

已經可以踢踢足球了,

接下來可以讓它走走路,

恭喜啊!!

lungman · 發表於 2009-2-7 01:47:24

本帖最後由 lungman 於 2009-2-7 01:48 編輯

過年期間,替機器人增加功力,終於可以走了!!

不過仍然有些問題....
原本想要讓它兩隻腳能同時擺動走大步,試了許久都有些小問題

(其中一個馬達,常常抖動,亂掉)

原以為是程式的問題,查了半天程式應該沒錯,後來發覺可能是電源的問題
(6個馬達同時動,似乎電源負荷不了...試過拔掉一個馬達,好像就可以了

)
看來下次真的要自己動手重做電路板了
後來只好將步伐改小(不同時動6個馬達)只有勉強接受吧

既然是過年,先讓機器人鞠躬向大家拜個晚年,祝大家新年快樂!!

走幾步後再來個左右飛踢吧!!

只看該作者 · 發表於 2009-2-7 16:14:30

新年快樂呀~~~
機器人動作不錯唷~~~
讚讚!!!

stanley21 · 發表於 2009-2-7 23:30:35

卡哇伊低斯奈!!
實在是太有誠意了,一直在拜年啊!
感覺走的滿穩的,不會左右亂晃...

babyfish0226 · 發表於 2009-2-9 10:33:33

好厲害，我的六軸一直到現在走路都還學不會 ...

lungman · 發表於 2009-2-10 23:26:19

本帖最後由 lungman 於 2009-2-10 23:29 編輯

前面提到原本要讓機器人同時動6個伺服機跨大步行走卻失敗

當時認為可能是電流太大而造成的,因為手邊沒有電表無法確定...
今天有電表終於可以確認一下電流到底有多大
先貼張三用電表表頭照片

電流小於1A時機器人的動作情形

電流大於1A的情形

可怕吧!! 伺服機整個都亂掉了,查了資料才發現原來
7805的額定電流為1A

lungman · 發表於 2009-2-10 23:49:01

本帖最後由 lungman 於 2009-2-11 00:10 編輯

為了讓機器人的動作能更順暢,決定要將穩壓電路作一番改造

上網找了一些電路,決定採用7805搭配2個Tip 42的PNP電晶體
(電流可以達到5A,應該夠大了吧)

改良後的機器人高了一些

改良後終於可以跨大步走路了

只看該作者 · 發表於 2009-2-12 10:11:51

本帖最後由 nichal 於 2009-2-12 10:16 編輯

恭喜恭喜~~~

提一下
要7805真的提供1A也是有危險的
讓7805單純供電給MCU就好
推動的部分交給其它的推動晶體才OK~~
^^

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