讀取RC接收機 PWM 訊號的問題

Curtiss

我利用 Arduino 的 pulseIn() 函式去讀取 Futaba R149DP 接收機輸出的 PWM 訊號，發現所得到的脈波寬度偶而會有變動。
轉換成 Serial Servo Controller 的命令去驅動伺服機時，就會有點跳動。
但是把伺服機直接插在 Futaba 接收機上，伺服機卻很穩定，不會亂跳。
請問是否有人遇過相同的問題？

從 Serial port 傳回電腦的訊息如下：(第一個數字是脈波寬度(us)，第二個數字是轉換成 MiniSSC II mode 的命令)

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1513 126
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1518 127

程式碼如下：

// Futaba receiver PWM-signal decoding and Servo Test
#include <SoftwareSerial.h>

#define rxPin 2
#define txPin 3
#define RC_Pin 4

SoftwareSerial SW_Serial = SoftwareSerial(rxPin, txPin);

byte SSC_cmd;
byte i, iValue, ScaleFactor;
long RC_PWM[8];

void setup()
{
// define pin modes for Software Serial
pinMode(rxPin, INPUT);
pinMode(txPin, OUTPUT);

// Setup the data rate for Serial ports
Serial.begin(9600);
SW_Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
RC_PWM[1]=pulseIn(4,HIGH); // read pulse width from pin 4
Serial.print(RC_PWM[1]);
Serial.print(" ");
SSC_cmd = 127 + (RC_PWM[1]-1520) * 254/1000;
SetServo(7,SSC_cmd);
Serial.println(SSC_cmd,DEC);
delay(100);
}

// Function : SetServo (Ch, Position)

void SetServo(byte Ch, byte Position)
{ // MiniSSC II mode
byte CMD_sync=255;
SW_Serial.print(CMD_sync,BYTE);
SW_Serial.print(Ch,BYTE);
Position=constrain(Position,0,254);
SW_Serial.print(Position,BYTE);
}

kaffe

我認為是取樣頻率跟Rx近來的頻率沒有對齊. 因為近來的信號是20MHz的. 可是Arduino的話. 要想辦法剛好20MHz.

你可以參考這兩個網址看看.
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1230608024/11
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1199165055/14

Kaffe