新版LEO002二足機械人之三

LEO

給它換個顏色看看,但是好像白色比較好看呢

LEO大大可以用混色的呀~~~
變成彩虹戰士也不錯唷!!

LEO

nichal大大,

good idea, 不如來個迷彩裝也不錯

真的嗎?
好想看看迷彩裝的樣子~~~
{:2_84:}


不過應該不好上色吧?
找塊布貼上去會快些.....

avkeith

Leo , 我想問你現在用的 controller 是不是都是自製的 ,
如果係 , 可唔可以教我 ?

LEO

5# avkeith

avkeith,
沒錯, 我的controller 是自製的, 用了一顆microcontroller,歡迎大家互相研究研究.
你想知道什麼?
my email: leo19690401@yahoo.com.tw

leo

avkeith

我想知道 , 現在你的機械人是否只用了一塊 controller , 需不需要有其他的版來付助這個 controller , 我的 TK02 現在是用兩塊 controller 加上 Arm broad , 你的需不需要 Arm broad , 另外你的 controller 可否有獨立的 Servo 速度 control 及有多小個速度 ? 謝謝

LEO

avkeith  brother

是的,只有一塊,所有工作都是靠一顆8051晶片(上圖中晶片沒有插上)完成, 記載執行程式,記載servo位置,產生pwm,接收遙控器的command等, 都是靠它.

目前沒有做獨立的 Servo 速度 control, 目前是利用設定每次送出幾個pwm, 改變整個動作完成的時間.

想問一下,你用的servo是什麼規格? TK02用多少電壓? 我是用GWS的MICRO,5.4KGCM,用4.8V.

avkeith

我用的 Servo 就是 TowerPro MG995 , 現在是 7.4v 直入 Servo , 如果能夠可以減小兩塊版 , TK02 應該會輕好多 , 而 MG995 的扭力有 10kg.cm 應該會好 D .

LEO大
您太猛了吧!!!
直接用8051硬上沒加buffer唷!!!
請受小弟一拜....
m(_._)m

LEO

avkeith大大

我自製的這個控制板,大概是58g. 整台機械人加上電池是0.9kg.
想再請問mg955本身的重量是多少?

謝謝

avkeith

Leo , MG995 重 54g ,
nichal , 點解 8051 硬上呢 , 正常要加上什麼 ??

stanley21

我有看到市面上的一些書也是8051直接連好幾個servo,
不知道這樣有沒有問題呢??

直接連SERVO理論上來說應該是要沒問題
可是馬達本身就是干擾源
既然要連馬達
當然最好加個提升或是緩衝
特別是要跟一大堆SERVO通的時候

留意看看AVR版的SSC-32
上面加了74HC595
除了擴充IO外
本身就含有緩衝(or提升)的味道
可以確保32個SERVO同時作動時
訊號不會受到干擾而亂掉.....

先說
沒加並不代表不對
如果SERVO是小功率
不用加是OK的
就怕驅動大功率的SERVO
報告完畢

avkeith

nichal 大大 , 其實我都有懷疑到做機械人的 Servo 其實是不是要用到超精準的訊號?
因有時候 , 例如 : a,b,c Servo , 當 a,b, servo 保持不動作 c servo 轉 10 度 ,
出來的結果是 c servo 轉 10 度 , 但 a, b , servo 都會有震一震的情況出現 ,
這一種情況是否就是你說的干擾源 ? 這干擾源是否通常在 ground 的地方出現 ?

avkeith大大
機械人就像您說的一樣
不需要很準確的SERVO信號
但至少必須重現性夠穩定的
然而干擾源是讓送出去的波形異常
而不單單只是不準確而已.....

如果您送的方波
被干擾變成了三角波或鋸齒波或梯形波
那麼SERVO就會亂跑了.....
至於您提到的震一下
其實很多原因都可能發生
干擾只是其中之一唷~~~

至於干擾源的確跟ground有關
驅動馬達的ground最好可以跟控制板的ground隔開
這樣可以減少干擾的情況
報告完畢....

avkeith

那有甚麼辨法能把 servo 及控制板的 ground 分開呢 ?

分開供電就是方法之一囉~~~
也是最常用的方法

再不然就要從控制板的Layout著手了

marbol

分開供電就是方法之一囉~~~
也是最常用的方法

再不然就要從控制板的Layout著手了
nichal 發表於 2009-4-17 23:32

補充一下~~~
分開供電的意思是,不能共地,不共地控制訊號會有落差,
這樣控制板訊號準位與伺服機訊號準位可能就會有不一致的現象出現,
準位不一致就會有溝通上問題~~ 甚至NO控喔~~

通常這時候用光藕合器來做控制訊號的傳遞喔~~~

marbol

avkeith大大
機械人就像您說的一樣
不需要很準確的SERVO信號
但至少必須重現性夠穩定的
然而干擾源是讓送出去的波形異常
而不單單只是不準確而已.....

如果您送的方波
被干擾變成了三角波或鋸齒波或梯形波
...
nichal 發表於 2009-4-17 13:07

震一震的現象照nichal的說明,現在回想起來確是干擾的問題,
小弟個人的經驗是,這是伺服機暫態過渡到穩態之間出現的現象,
若是不要震一震的現象出現,那就要保持運動的連續性,也就是控制訊號要連續輸出,而且在伺服機到達目標角度前瞬間,下一個角度訊號就要提前到位,讓伺服機保持運動的連續性~~~~小弟用的是GWS的S03T會有這種情形,更不用說MG995這個吃電怪獸,會震的不亦樂乎喔,使用MG995,控制訊號端的buffer也是一定要加的啦~~~用以波形整形跟提昇電流~~~

保持運動的連續性在做法上就是控制訊號的連續輸出跟伺服機轉動到目標角度會有一個延遲時間,調整控制訊號的連續輸出小於這個延遲時間應該就可以了~~~