有關電子陀螺儀的問題

mzw2008

最近吃太飽, 亂做一堆東西
忽然有一天發現外國網站有人自製陀螺儀,
一時興奮也自己弄了一個

他的原理是
1:利用一個玻璃管, 裡面對稱的插入幾根金屬針, 可能是4~8根
   正中央也插一根
2:封閉該管, 然後注入鹽水之類的導電物體
3:這時就可以來測導電度了

正常狀態下, 陀螺儀所有的針都是在液面切齊, 所以大家量到的阻值都一樣
當陀螺儀偏向某一邊的時候, 因為每根針浸入液體的深度不同, 導致電阻發生改變
這部份這幾天試了好幾種不同的電解液濃度, 測出來的變化極微

不曉得有沒有人做過這種窮人版陀螺儀呢
是否有經驗可以分享一下?

g921002

這樣做下來有比較便宜嗎？而且看起來比較像加速規。XD

陀螺元件現在有很便宜的。不樣這樣辛苦。
http://au.mouser.com/stmemsgyroscopes/  一棵量pitch&Roll 加 一棵量yaw 一組600台幣有找。

包裝不會銲的話，出個聲，我就找時間寫tutorial.

mzw2008

哈哈
這我知道
我有幾個問題才會決定自己亂搞
1. 我不會焊這種東西, 這邊就有勞大大有空分享一下資訊囉, 這種點在下面的實在是沒轍
2. 我很喜歡自己做東西, 之前也是自己模仿瓦力作了個類似的壓克力外殼, 雖很醜
但我喜歡那種自己做出來的感覺哩

至於我自己做的陀螺儀, 因為只有結構, 電路的部分只是很簡單的一些小電阻
然後用arduino的類比控制的部份直接讀訊號, 用程式處理, 等於重點都在程式處理部份
結構成本約20元吧(只是個灌鹽水的玻璃瓶, 插了幾支大頭針, 上面焊了些電阻)

我的焊接法如下:

1.
先把焊點用焊錫全部吃過一遍
確定每個PAD都有吃到錫
再用去漬油把表面的松香去除

2.
如果加速計是新的
就先用烙鐵將錫熔解靠在某一邊的PAD上
將元件用鑷子直接放上去
先拿開烙鐵等錫凝固後再移開鑷子

3.
用轉筆的方式轉烙鐵
在元件另外三邊依序吃上錫
一樣再用去漬油把周圍的松香清除乾淨

4.
這個步驟必須有熱風槍
溫度調整在300度左右
直接朝著元件的正上方吹
當溫度漸漸升高時
四邊的焊錫會熔解
因為張力的關係
元件會被焊錫拉扯而自動對齊每一邊的焊點
此時用鑷子在上面輕壓幾下
讓躲在裡面的焊錫被擠出來
並確定元件平貼在PCB上

5.
最後再用烙鐵修飾一下邊邊溢出的焊錫
確定沒有短路或假焊
再用去漬油再清一次就算大功告成了


ps.
中間每一個使用去漬油的時機都是必須的
為了怕殘留在PCB上的松香影響了焊錫的接著
另一方面
松香被熱風槍一加熱會在板上留下黃褐色的焦痕很難清除
看起來就像板子燒焦一樣
所以一定要記得清

如果沒有熱風槍
那麼在固定第一邊的時候就要很小心
不能歪掉
不然就後面再焊就很難修正了
提供給樓主參考囉

也想聽聽張兄有沒有更好的方法
期待tutorial

g921002

熱風槍是一定要的。其實因為台灣很多小東西不好買，或是要在網路找。下個禮拜拿到陀螺IC後，自己要作個6DOF IMU模組，到時會把焊接的過程和小工具使用的過程照片拍一下。因為這些方法也是PCB工廠的大哥教的，也不是我自創的。

尤其是作機器人一直都會用到的元件，有了一些小工具會方便很多。但是如果只作一次就顯得浪費了。
不過工作的關係，不會這樣快弄上來就是了。

mzw2008

哇
聽起來就很神奇
實在是佩服啊

另外請教nichal 喔
我在您的網站看到有個測試SERVO的電路
用個轉盤轉來轉去就能讓SERVO動起來
本來是想問您, 沒想到陰錯陽差被我買到那本機器人書
我就自己買零件回家亂來了
結果....是有做出來, 但, SERVO抖的很厲害(我用5K的可變電阻)

請教一下為何抖的很厲害呢?
我用現成的SERVO控制板就不太會抖
是因為那塊自己亂焊的電路, 裡面輸出的脈波不正確嗎?!
我有仔細看書上的解釋, 不過感覺似乎每一段脈波不是一樣大
目前打算添購示波器進來檢驗我的想法

哇
聽起來就很神奇
實在是佩服啊

另外請教nichal 喔
我在您的網站看到有個測試SERVO的電路
用個轉盤轉來轉去就能讓SERVO動起來
本來是想問您, 沒想到陰錯陽差被我買到那本機器人書
我就自己買零件回家亂來了 ...
mzw2008 發表於 2009-9-6 00:09

請問您說到的電路是哪一個呢?
是用555+VR的那一個嗎?
如果是的話
會抖動有兩種可能
一個是VR的機構問題
另一個是元件的誤差問題

機構問題出在VR的旋轉軸上
如果該軸停下來的位置很容易抖動的話
SERVO就很會抖
要克服這個問題
可以改用20圈的VR試試看
應該會好很多

如果是元件的誤差問題
建議可以用示波器去觀察一下

假如以上兩個問題都不是
那最後的問題就是控制線上的雜訊干擾了
建議加上簡單的RC濾波
但千萬別把控制波形給濾掉就好
祝你順利囉~~~

mzw2008

感謝回覆
我好不容易去借到示波器
測試結果是, 我的版子似乎有問題
改天來重作一片試試看
因為之前焊接的時候不小心讓二極體有點過熱

這次會先用零件在麵包版測試
沒問題才會焊接