伺服機的問題!

romext

我有兩顆伺服機180度和連續旋轉的
我看到有人說先送  0.5ms(假設0.5ms最右邊)在送20ms的轉到最右邊
慢慢把0.5ms往上提升0.6ms...0.7ms...0.8ms...0.9ms...1.0ms他會慢慢向左邊轉
沒錯~ 我180度的是這以這樣
但是他說連續旋轉的也可以
可是我怎麼試也不試出來
我還做了一個測試機
可變電阻我轉右他(伺服機)就轉右我轉左他(伺服機)就轉左
180度的可以這樣只轉
程式讓他跑的是0.5ms~2.5ms
所以轉到最右邊的是0.5ms
轉到最左的是2.5ms
然後我接連續旋轉的他只會向左轉動(連續)和向右轉動(連續)
頻率的差異好像會有一些些的轉速不同
連續轉到伺服機
只有中點1.5ms(假設1.5ms是中點)的時候會停(不送頻率不是也會停要中點做什麼...)
我的問題就是
一．他是不是不會定位(跟180一樣會有一個頻率到一個地點)還是只會一直轉動中點才停？
二．如果他會的話應該怎麼控制（如果第一個問題會此問題跳過）？
三．如果他不會的話應該怎麼控制才會定點,比如說30度45度60度（如果第一個問題不此問題跳過）?
以上如果有不明白的可以盡量提出來，感謝為我解答的人！！

mzw2008

連續的SERVO似乎不能定位
裡面的結構也不一樣(電路也不同, 我拆廣營的S35看的)
試驗的結果是只能控制轉動速度
1.5ms會停

所以連續轉的SERVO比較便宜
我主要用來當作DC motor來用, 這樣就可以很輕易利用PWM控制速度

romext

那意思是說
沒有人把他做成會定位的摟
我是想說給他幾個波他會跑多長紀錄下來
然後送到剛好我需要的角度要幾次到達
一．是可以這樣做定位嗎?有人會這樣做嗎？
二．連續旋轉的用途應該在何處？
大致上講一下就好我想瞭解一下
(我剛剛才發現你是那個跟我要電路圖的人耶==)
(順便簡單講一下結構)
(簡單來說就是可變電阻分壓,用ADC0804解碼這個訊號變成數位訊號)
(送入8051,寫個成市控制街收訊息並且轉換成數字,跟脈波而已)
(所需的零件,8051系列IC1顆,12MHZ正盪器,51重置電路(按鈕要加不加都可以),ADC0804
用[七節顯示器共陰三顆 1015電晶體共7顆 算一算找出基極電阻7顆  集極電阻7顆]
用LCD這個框框裡面的都不用[] 兩個可變電阻SVR 和VR 1K~100K都可以 排針一條  LCD+伺服馬達用 )
其實零件還滿少的
不過目前有個小問題分壓的時候電壓好像有點會小亂跳,導致程式一直在轉換
比如說分壓到的電壓2.35 有時候會跳2.36又跳回2.35  由ADC(連續轉換)去判斷就會送給51前後不同訊號,伺服馬達會小小的左右一直動來動去的,能夠解決這個問題應該就是真正的完成品!!

mzw2008

這樣的定位會很難準
以下是原因和分析

1. 可以用PWM, 送"固定時間" , 這樣可以自己試驗送久多會轉多少距離
2. 但是這樣一點意義都沒有, 萬一"轉的過程有負載", 會使得他並不會轉動想要的距離
3. 所以...這主要只能拿來用PWM控制前進後退, 和快慢, 其他功能很難辦

硬要做到得要用光電感應器之類的東西, 轉動一格可能是5~10度, 那就可以利用輪徑算出來

我通常連續旋轉的SERVO都是拿來當作減速馬達來用

mzw2008

原來控制是用51, 不過這我不會哩, 只能看著電路圖照焊
我再想辦法叫人幫我弄吧
會跳動的部份可能是不是要裝濾波或是別的
等我做出來再來分享囉
把它模組化成小東西來用

romext

程式我給你阿
你只要找到有人會燒程式的就好了
如果住北縣市方便的話我直接燒好給你==
濾波用好記得告訴我做法阿
電路圖跟完整零件
我應該明天可以弄出來
你要用LCD還是七節顯示器(用七節就不用改)我順便改個程式在給你

mzw2008

程式我會寫
我是說51我不會用
51的C或是組合語言我只看的懂人家寫的來改

電路我可能先用麵包板實做看看
然後可以的話就給工廠量產了
一組看能不能賣50~100元就好
馬達的定位就很方便了
還是很感謝你的分享唷

romext

有賺大錢記得分我黑@@~
不過市面上已經有這種東西
我不知道價格 不過你說50~100我感覺好像很便宜
很便宜的話應該會有人買!~薄利多銷麻

romext

電路圖我已經畫好了  不過...我家沒有話電路圖的軟體所以我用小畫家畫小些不足的地方請多包含!!有些零件沒標示清楚請再說一下http://www.wretch.cc/album/show.php?i=romext9476&b=2&f=1228835359&p=1


程式碼
TB10 EQU 30H
TB2 EQU 31H
RTB10 EQU 32H
RTB2 EQU 33H
RSUB EQU 34H
RADD EQU 35H
TS0 EQU 36H
TBBUF EQU 37H
RD10 EQU 39H
RD23 EQU 3AH
RD0 EQU 3BH
RD1 EQU 3CH
RD2 EQU 3DH
RD3 EQU 3EH
RD4 EQU 3FH
DM0 EQU 20H.0
DM1 EQU 20H.1
ORG 0000
JMP START
ORG 000BH
JMP D1
ORG 001BH
JMP TD1
ORG 0030H
START: CALL INT
MOV IE,#10001010B
MOV TMOD,#11H
MOV TH0,#0ECH
MOV TL0,#078H
MOV R7,#0FEH
MOV TB10,#12H
MOV TB2,#9H
MOV R4,#05
MOV RD10,#2CH
MOV RD23,#1
MOV RD3,#5
SETB TR0
SETB TR1
L1: JMP L1
DD1: MOV A,@R0
JNB DM0,DD2
SWAP A
DD2: ANL A,#0FH
MOVC A,@A+DPTR
MOV P0,A
RET

D1:
MOV TH0,#0ECH
MOV TL0,#078H
MOV R0,#TB10
MOV DPTR,#TAB1
INC TS0
MOV A,TS0
CJNE A,#01,D3
MOV P2,#0FEH
MOV A,@R0
ANL A,#0FH
MOVC A,@A+DPTR
MOV P0,A
D3: CJNE A,#02,D4
MOV P2,#0FDH
MOV A,@R0
SWAP A
ANL A,#0FH
MOVC A,@A+DPTR
MOV P0,A
D4: CJNE A,#03,D5
MOV P2,#0FBH
MOV R0,#TB2
MOV A,@R0
ANL A,#0FH
MOVC A,@A+DPTR
MOV P0,A
MOV TS0,#00
D5:
DJNZ R4,D13
MOV R4,#5
MOV A,P3
ADD A,#30
CLR C
MOV TBBUF,A
MOV RTB10,#00
MOV RTB2,#00
MOV RSUB,#10H
MOV RADD,#16H
D10: CLR C
MOV 38H,A
SUBB A,RSUB
JC D12  ;跳出迴圈
D11: PUSH ACC
MOV A,RTB10
ADD A,RADD
DA A
MOV RTB10,A
MOV A,RTB2
ADDC A,#00
DA A
MOV RTB2,A
POP ACC
JMP D10
D12:
MOV RSUB,#01 ;下次減法設定的數值1
MOV RADD,#01
MOV A,38H
CPL DM1
JB DM1,D10
MOV TB10,RTB10
MOV TB2,RTB2
D13: MOV A,TBBUF
MOV B,#0AH
MUL AB
CPL A
MOV RD0,A
MOV A,B
CPL A
MOV RD1,A

CJNE A,RD0,TD3
DJNZ RD3,TD4
MOV RD3,#1
CLR TR1
RETI
TD3: MOV A,RD0
SETB TR1
TD4: RETI
TD1: MOV TH1,RD23
MOV TL1,RD10
JB P1.0,TD2
MOV RD23,#0B1H
MOV RD10,#0E0H
SETB P1.0
RETI
TD2: MOV RD23,RD1
MOV RD10,RD0
CLR P1.0
RETI
;ADC0804啟動
INT: DJNZ R7,INT
DJNZ R6,INT
SETB P2.7
INTT1: DJNZ R7,INTT1
DJNZ R6,INTT1
CLR P2.7
INTT2: DJNZ R7,INTT2
DJNZ R6,INTT2
SETB P2.7
RET
TAB1: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,099H,092H,082H,0F8H,080H,090H
TAB2: DB 0,1,2,3,4,5,6,1,2,3,4,5,6,7,8,9
END

mzw2008

這還得看看能不能做出來再說啦
而且還要看有沒有人買
機器人領域在台灣實在太封閉
能玩的起的人又少
我得先致力改進這個情況
才能讓機器人推到各個領域裡面
不過還是很感謝你的回答喔, 我先用麵包板試試看