新手題問

有爬了一些文，但有些還是看不太明白，希望各位先進能指導一下。

1.伺服機的選擇: 我看到有分塑膠和金屬的這2種的應用上差別是是什麼?
                      還有，有的能轉360度和180度，這2種哪種適合做機器人?

2.支撐結構: 我看到有壓克力、金屬板，有沒有比較容易取得 也好裁切，
                價格ok的材料?(方法)。

控制方面我比較沒問題，機構方面比較頭大，看到各位先進做出來的robot，感覺很不錯
我也想來試試看。
我是我的即時帳號 希望能和各位交流。
xbirca@yahoo.com.tw

mzw2008

Servo通常是
塑膠便宜/金屬貴, 初學一定買塑膠
塑膠輕/金屬重, 想輕就得塑膠, 不然就要選鋁合金的(但這種通常最貴)
金屬較耐操
買一定是買120~180度的(通常也只有這種), 能轉360度的通常又更貴了(不是連續旋轉那種喔)
且訊號還有分很多種
pwm/I2c/網路封包...標準買到大概都是PWM的

結構
有工具的話(普通的雕刻機,或是鑽床)
都是OK的, 金屬應能加工到2mm , 壓克力1cm
但最容易取得大概就是壓克力和塑膠板
最容易加工是塑膠板
最便宜我覺得是壓克力
如果要彎折,最好有熱風機
彎金屬就要彎折機了, 這會很貴, 所以我都只叫人家彎
結構要搞定, 工具要夠才行
我本來純手工硬幹機器手臂, 做一個禮拜也弄不出來, 只憑美工刀和尺和簡單的手持電鑽
後來改用電動桌上型機台, 機構做出來大概一天
想玩機器人真的得要有點預算才行哩

題外話, 我最近有看到有學生用珍珠板作, 很容易裁切且很便宜
成本只一倆千就可以做出人型機器人(含SERVO費用)
但這樣的結構就很不理想

先感謝 mzw2008  回復~

1.你提到塑膠板和壓克力，這2種能用熱風槍 吹一吹 就能褶彎了嗎?
2.一般做robot的壓克力板 會用到多厚的(mm)?
3.壓克力 做切割 需要用到什麼工具?(有沒有圖片 or 網址 我連過去看)

mzw2008

塑膠和壓克力, 遇熱可以彎折
一開始我用吹風機, 後來去美術材料行買熱風機
吹軟以後, 在夾虎或是桌角就可以輕易彎折, 手固定幾秒就可以讓他定型

一般只會用到1~3mm   超過3mm一定是用來做轉軸部份,EX: 膝蓋或是一些特殊的地方

切割的話, 美工刀可以對付1mm
2mm以上至少要有雕刻刀, 或是壓克力專用刀
我是因為剛好有CASE結案收了錢
所以是直接買電動工具(輪鋸/線鋸/強力刻蘑機/鑽床/桌上型CNC銑床和車床)

切金屬的話, 真的只能耐心磨
不然就得有像我這種配備
或是去工廠請人幫忙做
如果你要加工也可以找我, 任何材質我的工廠都能加工

好的，我再提問一個問題

伺服機從外觀或型號上 怎麼判斷是適合用在robot上面的(關節)，
因為我在網路上看 有些也是叫伺服機 但它是用在搖控模型(飛機、車)上的，
要怎麼判斷呢??

mzw2008

怎麼判斷???
哈哈
這真的是經驗
網路上很多前輩的經驗
加上我的經驗
結論是: 每一種都買一顆回來試就知道了, 我所有的廠牌的SERVO幾乎都有, 光這些就花掉我幾萬的資金
看他的規格很難決定要用哪一顆
所以前面才會說這是需要錢的投資

不然就是看你需要作多大? 幾軸的機器人? 需不需要耐用? 有沒有重量限制?
預算多少?
我直接依照經驗給建議好了, 反正我都試過了

miaoichi

mzw2008大大說的是~~~這位樓主看你想要做什麼機器人??
有很多種類 如 2足2軸，2足4軸，……一堆~~~
或是手臂呀~~~等等，本站上有很多成品，你可以先看你對哪一個有興趣
就從這個成品下手去做。
我一開始看到這個網站也是有跟你一樣的想法，但是不知要做什麼，於是就先對2 足4軸下手
一來比較簡單，二來也才4個馬達，不管在控制上、組裝上都比較好入門。
若想要討論，我可以加你的msn嗎?

mzw2008

呃??
2足2軸?
這能動喔,哈哈

其實做這個預算真的很重要
沒預算真的得用時間去耗哩

mzw2008~

感謝

這幾天爬了文，伺服機的數量代表自由度，
塑膠齒輪、金屬齒輪代表負載強度....
想說第一次做，先做個八軸二足的試試。

以雙手萬能的方式動工，不知 mzw2008大大  能給予什麼樣的建義(手工具、材料)

另外我在yahoo 也有找到一些賣伺服機的，
http://tw.page.bid.yahoo.com/tw/auction/1203873101


//miaoichi  歡迎加我吧 但我是用即時通xbirca@yahoo.com.tw

賣家說這可以用在，機器人關節，不知mzw2008 你覺的如何?

neo

另外我在yahoo 也有找到一些賣伺服機的，
http://tw.page.bid.yahoo.com/tw/auction/1203873101

可能要賭一下運氣嘍???

最好藍色那一個伺服機的齒輪比較好，有安全設施，

廣營的也不錯，但比較貴。

E-SKY 千萬不要用，太會斷齒嘍。爬文的結果。
建議預算許可的話還是用銅齒的伺服機，不然塑膠齒斷掉的話，再買一個的話，等於買一個銅齒的馬達，給您參考嘍。

mzw2008

這很不錯咧
做小型的很合用
但是初學者做小型的比較容易有挫折, 有挑戰的心也很好啊

手工具的話, 還不就是那些什麼美工刀/電鑽/夾虎之類的

材質建議使用ABS板就好,這很好切, 美工刀隨便切就可以切下來, 美術行都有賣

這樣搭配的話, 8軸的成本可能一千多就做出來了哩

mzw2008

程式沒控制好, 不管用哪一種都會容易斷齒
SERVO的邊界一定要小心注意
扭力的使用也不要過頭

如果要考慮金屬齒
建議用這個
http://tw.page.bid.yahoo.com/tw/auction/e36115676   露天拍賣有人賣$310一顆
他扭力11公斤

如果需要更強的
我有15公斤版本, 一顆$550 , 預算夠的話, 我還有60公斤版本,哈哈, 人都能舉了喔
但你初學我還是建議使用yahoo那顆150的啦, 1.6公斤扭力很不錯哩

謝謝各位解惑，
目前已在進行準備材料工具中，預計星期五前 材料備齊， 六、日動工。

mzw2008

哈哈,恭喜喔
等待努力的成果喔

miaoichi

加油~~~~~期待你的作品呀~~~po上來給大家欣賞一下。

另外，我另一個機器人也快完成了~~~

mzw2008

喔, 怎樣的機器人呢!?
其實這裡已經一段時間沒什麼人來
有點人氣渙散了
不過希望我們幾個的力量能讓這個網站再次充滿活力

miaoichi

其實就是之前看到的六足，第一次看到時就很喜歡，所以就想要一個
先透露一下，機構是自己用autocad畫的再請人切的(參考國外網站的六足)
控制器就是利基的32軸的板子，外加一個超音波模組…先說到這裡，都快
說完了~~~

mzw2008

原來如此
所以就是在和我做一樣的事情囉

miaoichi

什麼~~||，你也在玩六足喔~~~早知跟你討教就好了，害我一個人
搞了很久~~~~~那你的六足呢?PO上來看看呀

mzw2008

我的六足已經有三種材質的做出來了(鐵鋁ABS)
不過目前都在測試中
這個部分主要不是用來做玩具
我要做特殊用途的
EX: 爬牆/前進災區/爬樓梯

仿生不是那麼困難, 困難在如何靈活並且持久
我研究的方向是如何結合輪型的優點哩