Roboard 的 GPIO for .NET

miaoichi

請問一下在vb .net中
gpio要怎麼使用，需要初始化嗎

RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_outpb
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_outpdw
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_outpw
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_InUse
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_CpuID
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_inpb()
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_inpdw
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_inpw
RoBoIO_DotNet.RoBoIO.io_close()

這些方法有沒有文件可以看?或是直接跟我說怎麼用?謝謝

acen2008

是的

要經過初始化, 流程如下

1. 先呼叫RoBoIO.rcservo_SetRBVer(RoBoIO.RB_100);

2. RoBoIO.rcservo_Initialize(RoBoIO.RCSERVO_USECHANNEL0 +
                                       RoBoIO.RCSERVO_USECHANNEL1);

3. 上面用到的channel會轉換成PWM channel, 其他的是GPIO(也就是
     channel 2 ~ 23都是GPIO), 然後就可以用
     rcservo_Outp(channel , 0/1)和rcservo_Inp(channel) 函數了

例如 : rcservo_Outp(2, 1) -> channel 2 為high
         rcservo_Outp(2, 0) -> channel 2 為low
         rcservo_INp(3) -> 讀取channel 3是 high 或是 low

最後記得rcservo_Close 就OK了

miaoichi

我的做法是
在vb.net將RoBoIO_DotNet.dll加入參考
然後將WinIo.dll,WinIo.sys,WINIO.VXD
copy到 roboard 上的 c:\windows\system32\
然後在程式裡寫
        RoBoIO.roboio_SetRBVer(RoBoIO_DotNet.RoBoIO.RB_100)
        RoBoIO.rcservo_Initialize(RoBoIO.RCSERVO_USECHANNEL0)

然後就執行時，就會失敗，不知為何?

mzw2008

失敗的訊息為何呢?!
我執行是可以的
但是我DLL都放到程式的同一目錄

miaoichi

失敗訊息是看不到，就出現一個視窗說錯誤
也沒說是什麼錯誤，但是我只要mark有關的
roboard程式碼，就可以執行~~

mzw2008

咦?
忽然發現
你的RoBoIO.dll ??
這也要進去喔

acen2008

Hi

請問你的RoBoard上有安裝.NET FrameWork 2.0 和
VC2008 SP1 Redistributable Package 嗎?

mzw2008

我裝.NET FrameWork 2.0 就能跑囉
我是跑XPE的環境

miaoichi

後來可以了，不過，好像執行後high ，low好像都沒有發生
之前是在vc++是可以用，現在.net好像就不行。
真奇怪

miaoichi

我在.net 寫了這樣的code，發現，初始化就失敗了，請問有大大可以指點嗎?
謝謝。
        RoBoIO.roboio_SetRBVer(RoBoIO.RB_100)
        RoBoIO.rcservo_SetServo(0, RoBoIO.RCSERVO_SERVO_DEFAULT_NOFB)

        If RoBoIO.rcservo_Initialize(RoBoIO.RCSERVO_USECHANNEL0) = False Then
            Me.Label1.Text = "rcservo_Initialize failed!!!"
        Else
            Me.Label1.Text = "rcservo_Initialize succeesed!!!"
        End If
        RoBoIO.rcservo_EnterPWMMode()

mzw2008

失敗?
前兩行能執行應該roboard的函式庫都有正確加入了
是說If RoBoIO.rcservo_Initialize(RoBoIO.RCSERVO_USECHANNEL0) = False  
這個條件是false 嗎?

你給roboard的電壓是多少呢?
這好奇怪
前面的初始化真的就是這幾行而已居然失敗
你要不要看能不能找機會去參加安東尼辦的免費課程活動,實際去那邊測試看看呢
因為前面這部分我自己測試是都會初始化成功
不太曉得你會失敗的原因在哪裡

而且測試的時候馬達不一定需要裝
我測試中隨便把馬達插插拔拔也是都可以正常動喔
目前測試過的電壓範圍從5~24V都有測試過(24V我是接祥儀的馬達來測的,轉很快喔, 哈哈)
不過5V已經接近roboard極限低壓, 馬達只能插一顆, 而且要單獨供電
不然一動馬達, roboard會直接重開

miaoichi

我是接7.4v的電池，之前用vc++是可以動的。
現在移到.net就不行，不知道我還少什麼東西? 是不是 winio之類的

對了，m大你的直接接馬達成功了嗎?我覺得用com去送命令有點慢，所以也想改成直接接pwm

mzw2008

我之前不是在哪篇文章裡面就說過我已經可以隨便動嗎?!
只是用6V電源會不穩而已, 因為很接近roboard極限
馬達一動, 電壓會被拉下來導致roboard重開或是不穩

現在接11.8V, +祥儀的馬達
隨便動都很OK
24軸一起上...然後roboard會很燙, 哈哈, 只好加小風扇幫忙散熱^^
反正操壞了有教授會幫忙出維修費, 就勇敢的操下去了

初始化的動作就是你不會跑的那三行而已
所以我才說你該想辦法去參加DMP的研習營
看看到底是怎麼回事喔
roboard控制PWM真的是神奇的力量的展現啊, 又快又準
而且程式又簡單到不可思議咧

acen2008

Initialize 會 false 那邊, 你可以試著用 roboio_GetErrMsg()
來看看 false 的原因...

miaoichi

他寫說
I/O library fails to initialize

mzw2008

你是不是把接線的照片直接寄給我看看比較快啊

miaoichi

找到原因了~~~
已經可以動了。
謝謝m大與a大的協助

不過發現

RoBoIO.rcservo_Outp(RoBoIO.RCSERVO_USECHANNEL15, 1) 不等於RoBoIO.rcservo_Outp(16, 1)

tommylin

miaoichi 大大,
什麼樣的原因, 分享一下,
讓我也學習學習 ~"~

miaoichi

如a大所說的，可以看失敗的原因
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Initialize 會 false 那邊, 你可以試著用 roboio_GetErrMsg()
來看看 false 的原因...
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後來才發現原來用.net與vc++不同處
就是在vb.net將RoBoIO_DotNet.dll加入參考後
將WinIo.dll,WinIo.sys,WINIO.VXD,RoBoIo.dll copy到同一目錄下，就可以運作
而RoBoIO.rcservo_Outp(RoBoIO.RCSERVO_USECHANNEL15, 1) 不等於RoBoIO.rcservo_Outp(16, 1)
也是因為 資料type(bit wise的issue)的不同 ，所以在vc++ 用RCSERVO_USECHANNEL15這樣的方式是
可以操作的，但是.net一定要用0~23的方式來指定。

以上是我個人的心得，希望後來的人就不會再有這樣的問題了。

tommylin

原來是這樣阿, 感謝分享~
你現在要先控制什麼呢?