自組機械手臂DIY (有成果影片喔）

chamber

當初來此論壇看大家玩機械人時，也一時興起，
就拿著一顆多核心單晶片控制器來玩：

    雖然醜醜的，但是還蠻好玩～分享給每一位：
   可以連結到:

    http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_sa4.htm

   有詳細的說明，還有原始程式下載！外加成果影片！

    還請各位前輩指教！ 謝謝！

   PS: 不會貼圖耶？！

ayu

chamber 大大您好，

post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到的辨證碼,下方會有上載的欄位~~~~~~~

以上是marbol教的，

請問chamber 大大，照您所說在我們發展機器人的軟體上來講的話，應該是FPPA比CPLD強吧??

請問FPPA大約需多少成本??  看您的網頁，好像也是組合語言寫的，請問是嗎??

想請教您一個PIC程式問題，          http://www.robofun.net/forum/red ... 25&goto=newpost

這是小弟作過的實驗，可否請您撥個時間看一下，或是用FPPA來實現，

小弟這邊有資料用 AVR 作到32個 PWM的伺服機控制，整個產品1850元

ATMEGA16四十支腳，可否也請您參考用14pins 的 FPPA 來完成，還有它的軟體操作系統 U$39.95

因為發展的話，可能成本也是一項值得重視的考量，

感謝您的參與，謝謝了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-18 00:32 編輯 ]

Jester

原帖由 ayu 於 2006-6-22 21:39 發表
chamber 大大您好，

post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到的辨證碼,下方會有上載的欄位~~~~~~~

以上是marbol教的，

請問 avi 檔用什麼軟體來看?? 小弟用MediaPlayer，PowerDVD，winamp ...

你可以下載K-Lite Mega Codec Pack 1.53來安裝，安裝後就能觀看絕大部分的影片檔，包括avi,ram,rmvb或mov

uucww

ayu大大.....畫面上操作軟體不錯喔....穩定性如何?

ayu

uucww大哥您好，

       這是我下載的範例而已，我還沒買，只是給大家看板子發展好了後，還需要用視窗軟體來設計板子的功能，

使機器人按照我們設計的功能來動作，這也是我目前所遇的瓶頸，板子也是問題，這個範例，板子作法我在下個

禮拜會發表各項原始程式和電路圖，至於這個軟體程式就要買了。

ayu

Jester大大您好，

     我看見了，謝謝您了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-30 20:48 編輯 ]

h881068

HI~ayu大，CPLD與FPGA相較下，CPLD處理速度快且有些系列可以永久保存資料，FPGA閘數比較大且成本高，一旦電源關掉資料便流失，最便宜的FPGA晶片至少也要一萬以上，所以還是CPLD比較適合一般大眾。
建議你可以用MAXII系列的，性能方面，如果不受閘數限制的話看有幾個Pin就可以控制幾顆馬達，但由於MAX系列的閘數較低，所以你需要的定位解析度及CPLD的閘數會影響能控制的馬達數，我目前使用FPGA控制雙足機器人，解析度為32，如果不需要太精準的話(解析度16)控制一顆馬達只需12個邏輯元件，以http://shop.gfec.com.tw/product_detail.php?language_page=big5&pro_serial=11這塊實驗版為例，成本才1680，它有1270閘，也就是最多能夠控制105顆馬達。
另外，若要用電腦控制則需在內部設計RS232接收模組，我也自己設計了VB控制介面，編輯好控制流程後就改用FPGA控制了，透過電腦會拖慢速度。
總而言之無論是CPLD或FPGA，只要你一上手就不會想用其他控制器(如單晶片)，它的處理速度、性能、穩定度都優於其他控制器。

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-6-23 19:00 編輯 ]

marbol

原帖由 h881068 於 2006-6-23 18:56 發表
HI~ayu大，CPLD與FPGA相較下，CPLD處理速度快且有些系列可以永五n一萬以上，所以還是CPLD比較適合一般大眾。
建議你可以用MAXII系列的，性能方面，如果不受閘數限制的話看有幾個Pin就可以控制幾顆馬達，但由於MA ...

請教h881068大大~~~~~

1.編好的流程的協定格式是不是(伺服機編號 ,伺服機角度)呢??
2.這些格式是否是以table的型式存入FPGA內部,然後依序叫用??
3.這些格式存入FPGA內部的RAM或是FLASH??

目前我用以發展的微控器是這麼執行的,因為不熟FPGA或VHDL所以想瞭解FPGA或LPLD是否用類似的方式來促使機器人動作~~~~謝謝囉!!

h881068

1.協定格式是你自己設計的，如果要用電腦輸入馬達角度的話，格式可以是"編號"&"角度"，但編號跟角度可能沒辦法用7個Bit傳送，需分兩次送。
2.是以串列方式傳送，當有訊號送進FPGA時，則角度值會送至該編號馬達控制模組並存在暫存器中。
3.如果要直接用FPGA控制馬達流程的話，需將角度值直接寫在程式裡面，燒錄後會存在RAM中。
以上是我用的方法，我是用VerilogHDL寫的，但有些人用NIOSII的開發環境使用C語言來設計，雖然用NIOSII設計會比較簡單，但由於是新的開發方式所以相關的參考資料很少。

marbol

原帖由 h881068 於 2006-6-25 02:04 發表
1.協定格式是你自己設計的，如果要用電腦輸入馬達角度的話，格式可以是"編號"&"角度"，但編號跟角度可能沒辦法用7個Bit傳送，需分兩次送。
2.是以串列方式傳送，當有訊號送進FPGA時，則 ...

讚讚~~~~

1.ayu大大找到的某個實例,其SSC的協定格式就是把"編號"&"角度"用一個byte來表示,也因為這樣能夠控制的伺服機就不超過16個,解析度也就受限了
http://www.digitalnemesis.com/info/projects/picservo/

2.據說當初51的串列傳輸的閘數就佔了51的一半,您的串列功能應該也相當龐大吧!從硬體描述語言看的出來閘數的多寡嗎??

3.若是存在RAM內,需要一直有電源給它,資料才不會消失,那吃的電源範圍以及RAM有多大呢?應該這麼問,您的機器人有多少軸,RAM就限制了可以離線動作組合的多寡,這方面有沒有算過呢??

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-25 12:20 編輯 ]

h881068

在編譯完後會有相關資訊(如使用閘數、使用I/O數等)。
我的串列傳輸(有同位元檢查功能)用了50閘，因為由自己設計的關係，可以依照你的需求而節省資源。FPGA需5V電源，且不需要考慮RAM的佔用空間，RAM功能是用於FPGA上儲存程式的空間，如果使用CPLD，則不需要RAM，這兩種晶片的製程方式不同，也由於FPGA需要RAM、Flash等模組來搭配，成本就因而提高。
另外我將FPGA的電源與馬達的電源分開，這樣可以讓系統更穩定。

marbol

原帖由 h881068 於 2006-6-25 16:32 發表
在編譯完後會有相關資訊(如使用閘數、使用I/O數等)。
我的串列傳輸(有同位元檢查功能)用了50閘，因為由自己設計的關係，可以依照你的需求而節省資源。FPGA需5V電源，且不需要考慮RAM的佔用空間，RAM功能是用於FP ...

h881068大大!!
1.您說的馬達是伺服機嗎??
2.串列傳輸能做到這樣,應該沒人比大大更瞭解串列傳輸的架構囉!!51微控器與電腦串列傳輸光是設定就要搞清楚鮑率,同位元檢查,位元數,停止位元(9600,n,8,1),想像中,若是兩邊設定好鮑率,那只要起始位元一出現,就可以開始抓,計數八個位元後,收到停止位元就把,這八位元的資料丟到RAM存起來,同時丟出收到的旗標,難到硬體描述語言要這樣寫嗎?這可是要把數位元件(及閘,反閘,正反器,多工器....等等)的東西像畫電路圖一樣給兜出來?相當不簡單呦!!!還是把上述的行為描述出來,自動就做出功能出來??

h881068

是伺服機沒錯。
在硬體描述語言裡可以用比較高階的想法來設計，像宣告一個暫存器其實就是使用到D正反器，也有加減乘除運算元，不然難道要真的自己兜電路ㄚ@@a...如果將程式模組化，可以很快速的設計出想要的功能，以我的二足機器人為例，只花三個禮拜就完成左右前進、避障、自走等功能。

h881068

你所提到的-若是兩邊設定好鮑率,那只要起始位元一出現,就可以開始抓,計數八個位元後,收到停止位元就把,這八位元的資料丟到RAM存起來,同時丟出收到的旗標,難到硬體描述語言要這樣寫嗎?

是這樣做沒錯，但如果要控制更多馬達或增加解析度的話，需分兩次傳，這時候接收端必需等到編號與角度值都收到才能存(需濾除無效位元以節省閘數)。另外，如果要同位檢查~需在接收到同位碼時做檢查，如果不合法則放棄此筆資料。

ayu

原帖由 h881068 於 2006-6-23 18:56 發表
HI~ayu大，h881068 CPLD與FPGA相較下，CPLD處理速度快且有些系列可以永五n一萬以上，所以還是CPLD比較適合一般大眾。
建議你可以用MAXII系列的，性能方面，如果不受閘數限制的話看有幾個Pin就可以控制幾顆馬達，但由於MA ...

h881068 大大您好，

最近看到各位的功力實在是令小弟感到汗顏，小弟也在想如何是好?? 是要陪大家玩下去，還是就此另開蹊徑??

還是休息一陣子，苦練自已的功力，因為實在消化得趕不上大家的進度了，不過看大家如此精進，小弟還是會

捨老命跟下去地。謝謝您們無私的付出，謝謝了。

小弟看了您的文章後馬上去把相關資料和硬體找了出來，成本也壓下了一千多元，應該可以進入CPLD了，到時

有問題，還望大大不吝教導，謝謝了。

可否請您，把您的成品秀給大家看一下，假如不方便的話，mail也好，因為看到成功案例的話，之前的就可先放

一邊，先學現成的了，這一點希望您考量一下，感恩了。感謝再感謝。

ayu

原帖由 h881068 於 2006-6-25 23:23 發表
以我的二足機器人為例，只花三個禮拜就完成左右前進、避障、自走等功能。

您一定要秀出來，我一定要去看，如您方便的話，有成功的案例，很想學的。

ayu

原帖由 marbol 於 2006-6-25 07:43 發表


讚讚~~~~

1.ayu大大找到的某個實例,其SSC的協定格式就是把"編號"&"角度"用一個byte來表示,也因為這樣能夠控制的伺服機就不超過16個,解析度也就受限了
http://www.digitalnemesis ...

marbol大大您好，
這不是我找的喔，是kevin6010找到的喔，我只是整理kevin6010的資料而已，您用得如何??心得要秀出來喔!

kevin6010不曉得逛到那裏了，最近都看不到他??

ayu

原帖由 chamber 於 2006-6-22 17:35 發表
當初來此論壇看大家玩機械人時，也一時興起，
就拿著一顆多核心單晶片控制器來玩：

    雖然醜醜的，但是還蠻好玩～分享給每一位：
   可以連結到:

    http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_sa4.htm ...

chamber大大您好，

板子發展好了後，可否用電腦寫程式，如這個公司的產品來操作，

http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=#pid1832

h881068

那就...先貼個圖吧!
這是我設計用來編輯機器人動作的介面(還沒美觀化..看起來蠻克難的^^")，利用陣列存角度資料，可以將編好的資料存檔，將角度編好後按"ADD"鈕即可加入Text內，按"+"、"-"即可改變該顆馬達的值(從頭到尾都加1或減1)，腳底微動開關的狀態會以串列通訊格式傳回電腦，按"Enter"即可讓機器人依序動作。
下面的前進、左轉、右轉按鈕是第二種功能，只要輸入動作指令即可動作(動作順序已寫入FPGA)，若遇到障礙物則會自動避開。
第三種功能 : 不用透過控制者輸入指令，機器人會一直往前走~遇到障礙物則會掃瞄週遭狀態並選擇障礙物較少的方向前進。

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-7-2 01:04 編輯 ]

ayu

原帖由 h881068 於 2006-6-26 21:24 發表
那就...先貼個圖吧!
這是我設計用來編輯機器人動作的介面(還沒美觀化..看起來蠻克難的^^")，利用陣列存角度資料，可以將編好的資料存檔，將角度編好後按"ADD"鈕即可加入Text內，按"+"、 ...

h881068大大您好，

感謝天啊，總算有人作出來了，這真是值得紀念的一天，h881068大大，您真是救星，看到您的作品，真是太高興

了，請問您的FPGA是什麼型號 ?? 要花多少錢來發展這個系統 ??? 怎麼燒錄 ?? 用什麼語言來寫 ??

可否參觀您的大作 ?? 可否把您加入我的第四章和第三章中，語無倫次，請見諒。真是太感謝天了。

希望您可以讓我參觀 ?? 謝謝您了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-27 08:03 編輯 ]