[急問]有人會用8051去控制AI馬達的嗎

cloud0812

目前知道是用UART去控制(因為AI馬達是TX.RX輸出入)

不過進度就卡住了.是要用8051的TX.RX和馬達的連在一起嗎?
有哪位大大可以解惑的拜託了

marbol

原帖由 cloud0812 於 2006-7-14 16:18 發表
目前知道是用UART去控制(因為AI馬達是TX.RX輸出入)

不過進度就卡住了.是要用8051的TX.RX和馬達的連在一起嗎?
有哪位大大可以解惑的拜託了

光看字面很難說要不要透過MAX232轉換位準~~~~~
請問有AI馬達的使用說明可以參考嗎???

cloud0812

應該是要的.不過MAX232應該是用在232轉TTL至8051時用
下面是馬達的資料
http://www.besttechnology.co.jp/ ... AI%20Motor-1001.pdf
http://www.besttechnology.co.jp/index.htm <<<應該是官網

ayu

Pan-Tilt Demo 使用軟體下載 :     2 motor "record & playback"

http://www.garage-technologies.com/PanTilt.zip      

可能是使用這個電路圖，不用51來控制吧??

電路圖下載:

http://www.garage-technologies.com/gtapp-aim-1.pdf

好像只要電腦下指令就可控制的馬達，我不太懂，如有錯誤，請告知，這是一些找到的資料，請參考看看，
如有作出來的話，要分享喔!!


用51討論的文章   http://delphi.ktop.com.tw/board. ... =1167&tid=81786

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-16 00:06 編輯 ]

cloud0812

用電腦轉232控制單一個馬達的話我是OK的.問題是如何用51去控制
他公司出的控制版好像是ARM系列的IC所以我想用51應該也可以
那個51論壇對我蠻有幫助的喔
非常感謝ayu大大熱心尋找資料@w@

[ 本帖最後由 cloud0812 於 2006-7-16 02:18 編輯 ]

ayu

原帖由 cloud0812 於 2006-7-16 02:17 發表
用電腦轉232控制單一個馬達的話我是OK的.問題是如何用51去控制
他公司出的控制版好像是ARM系列的IC所以我想用51應該也可以
那個51論壇對我蠻有幫助的喔
非常感謝ayu大大熱心尋找資料@w@

cloud0812 大大您好，
我找的資料有用avr ATMEGA128 控制的，  http://www.garage-technologies.com/MGR-CA128.pdf
51是8位元，ARM是32位元的晶片，這兩者可適用嗎?不太懂!! 還是可用就行了??
您提供了另一個資料，我也得到了另一方面的學習管道，謝謝您了。
這個AI motor好像都是韓國的產品，找的資料都是韓國的網站。

您怎麼用電腦來控制??可詳述一下嗎??

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-16 08:01 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-7-16 07:59 發表


cloud0812 大大您好，
我找的資料有用avr ATMEGA128 控制的，  http://www.garage-technologies.com/MGR-CA128.pdf
51是8位元，ARM是32位元的晶片，這兩者可適用嗎?不太懂!! 還是可用就行了??
您提供了另一 ...

謝謝ayu大大與cloud0812大大提供的資料~~~~~
看了avr ATMEGA128 控制板資料,以及AI馬達的資料有些重點說明整理一下

1.AI馬達=servo(伺服機)+SSC(串列伺服機控制器)
2.AI馬達的TX,RX是(12v,-12v)的準位,因此51需要MAX232倍壓IC來提昇位準以便與AI
  馬達通訊
3.而avr ATMEGA128 控制板本身已有位準提升IC,所以只要切換設定鈕就可以做兩件事
           (1) PC控制AI馬達
           (2)由控制板直接控制AI馬達
4.只要丟出4Bytes為單位的協定資料(AI馬達說明手冊有寫每Byte的含意)就可以控制AI馬達一個動作

5.只要用串列傳輸+協定資料就可以控制AI馬達,跟51是8位元，ARM是32位元的晶片沒有關係,換句話說,只要提供AI馬達能接受的資料,用哪種微控器都可以~~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-16 10:05 編輯 ]

ayu

原帖由 marbol 於 2006-7-16 09:54 發表


謝謝ayu大大與cloud0812大大提供的資料~~~~~
看了avr ATMEGA128 控制板資料,以及AI馬達的資料有些重點說明整理一下

1.AI馬達=servo(伺服機)+SSC(串列伺服機控制器)
2.AI馬達的TX,RX是(12v,-12v)的準位 ...

marbol大大您好，

您有買這一顆馬達嗎?有作出來嗎?它的控制好像比RC SERVO簡單?是不是?台灣那裏有賣這顆馬達的啊?

謝謝解答了。

cloud0812

原帖由 ayu 於 2006-7-16 12:58 發表


marbol大大您好，

您有買這一顆馬達嗎?有作出來嗎?它的控制好像比RC SERVO簡單?是不是?台灣那裏有賣這顆馬達的啊?

謝謝解答了。

益眾ICCI有代理這個AI馬達.廣華電子應該也買的到

marbol

原帖由 ayu 於 2006-7-16 12:58 發表


marbol大大您好，

您有買這一顆馬達嗎?有作出來嗎?它的控制好像比RC SERVO簡單?是不是?台灣那裏有賣這顆馬達的啊?

謝謝解答了。

沒有用過這種AI馬達哩!!!有點小貴~~~
從控制面來說都是要透過串列埠,在使用上跟SSC差不多,
AI馬達貴的原因就是它可以透過串列埠把位置資訊與負載電流值傳回,
也因為如此,就可以透過PC端的程式完成"教導盒"的功能,也就是它的價值所在

什麼是教導盒???就是透過與PC連線,然後扳動機器人的手腳,這時各個伺服機的角度都會傳回到軟體內,此時只要按下紀錄鈕,就可紀錄這一刻的動作,接下來,把不同的連續動作紀錄下來,就可以得到一連串動作組合的資料,是不是比一個軸一個軸慢慢key in方便許多~~~~~最後這個資料可以載入控制板,讓機器人據以執行動作~~

ayu

原帖由 marbol 於 2006-7-16 18:28 發表
從控制面來說都是要透過串列埠,在使用上跟SSC差不多,
AI馬達貴的原因就是它可以透過串列埠把位置資訊與負載電流值傳回,
也因為如此,就可以透過PC端的程式完成&quo ...

marbol大大您好，
您的SSC也是可作這樣的動作喔?要不要秀一下啊!!
謝謝啦。

marbol

原帖由 ayu 於 2006-7-16 20:50 發表


marbol大大您好，
您的SSC也是可作這樣的動作喔?要不要秀一下啊!!
謝謝啦。

我的SSC只有陽春的功能,無法執行教導盒的工作哩!!
而且教導盒還需要發展PC的介面程式,加上servo也需要改裝,
想了就頭大~~~~~~

教導盒可以從VB的PC介面程式為基礎來開始~~~~~
至於servo的改裝,目前市面上有益眾的AI伺服馬達,日本的AI馬達,以及飆網站的伺服馬達三款可參考~~~~

我看還是先弄出一個像h881068大大的那種VB的PC介面程式還是比較實在囉~~~~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-16 22:35 編輯 ]

ayu

原帖由 marbol 於 2006-7-16 22:31 發表


我的SSC只有陽春的功能,無法執行教導盒的工作哩!!
而且教導盒還需要發展PC的介面程式,本搨n改裝,
想了就頭大~~~~~~

教導盒可以從VB的PC介面程式為基礎來開始~~~~~
至於servo的改裝,目前市面上有益眾 ...

SSC無法用串列傳輸來控制嗎?您可以po圖來看嗎?或網站?也想來瞭解一下，麻煩您了。

marbol

原帖由 ayu 於 2006-7-17 07:12 發表


SSC無法用串列傳輸來控制嗎?您可以po圖來看嗎?或網站?也想來瞭解一下，麻煩您了。

您誤會囉!!
SSCII(全名Mini SSC II)這片板子可以用用串列傳輸來控制,若要用51控制SSCII,需要透過MAX232準位提昇IC~~~~

http://www.seetron.com/ssc.htm

我所做的ssc有參考它的資料協定格式,在它的code無從得知的情況下,依照它的功能表現硬是做出它的功能出來的囉~~~

相對於日本AI馬達的串列傳輸,它所用到的資料協定格式跟SSCII差不多,只是多了一個check sum來防止傳輸過程錯誤發生~~~~~

只是日本AI馬達的概念相當有意思,若是要做也只能做到他的部分功能(servo+SSC)啦!!!畢竟是重新由servo內部做整體設計,這點從它的說明手冊可以看的出來,它的功能方塊圖嵌入在servo的架構裡面,需要有系統方面的整合!!這不是DIY能做到的層次哩!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-17 22:39 編輯 ]

cloud0812

我現在已經自己寫好一個VB去控制馬達的程式了
目前是卡在如何用8051去控制
由於馬達接收訊號是要接收4組訊號才會作一個動作.
但是8051的串列port功能我不是好熟所以就卡在目前的位置
進度大大落後了>"<

marbol

原帖由 cloud0812 於 2006-9-6 16:47 發表
我現在已經自己寫好一個VB去控制馬達的程式了
目前是卡在如何用8051去控制
由於馬達接收訊號是要接收4組訊號才會作一個動作.
但是8051的串列port功能我不是好熟所以就卡在目前的位置
進度大大落後了>" ...

cloud0812 大大~~~~~
其實不需要8051來控制AI馬達也行,看您提供的AI馬達說明書第一頁電路圖就很清楚,
只需MAX232與穩壓IC,您就可以用VB去控制AI馬達了~~~~這樣應該不用再煩惱了吧!!

cloud0812

我就是要用8051去控制.才能往自律的方向去做阿~~
大大你誤會了@@

cloud0812

MAX232與穩壓IC這部份我是OK的

marbol

原帖由 cloud0812 於 2006-9-7 01:47 發表
我就是要用8051去控制.才能往自律的方向去做阿~~
大大你誤會了@@

喔!!真不好意思~~~以為您要用VB透過串列埠傳給51,然後再由51透過串列的方式傳給AI馬達~~~

單就從51丟串列資料應該還OK,您有51的書嗎??翻到串列傳送那一章節,參考下列流程做做看!!

第一步要先設定51的控制暫存器SCON,TCON初始態,以便對應AI馬達的鮑率設定,
第二步就是主程式串列傳送程式,主要進行命令table(就是四個byte字串命令)的傳送
第三步就是延時副程式,以便微調串列命令的傳送間格,讓AI馬達有足夠的時間接收並解譯命令
         (此延時副程式由主程式來呼叫使用)
第四步就是建立命令table,以便讓第二步驟的主程式來抓取

這個網頁可以參考看看~~~~
http://delphi.ktop.com.tw/board.html?cid=173&fid=1167&tid=81786

接下來自律的的方向,您有什麼想法嗎??

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-9-10 15:10 編輯 ]

cloud0812

之前作好的VB程式我想說要讓他一次讀出所有的馬達編號和角度
但是笨的是我之前的程式不見了
現在又在VB傳訊號給馬達的地方卡住了= =
早知道要發表一下程式碼的
只好來跪求各位大大幫幫我解決這個問題了
輸出資料明明是4個byte
但他就是不動
Dim Data0 As String
Dim Data1 As String
Dim Data2 As String
Dim Data3 As String
_____________________________________________
Private Sub Form_Load()
MSComm1.CommPort = 1
MSComm1.Settings = "9600,n,8,1"
MSComm1.PortOpen = True
End Sub
______________________________________________
Private Sub Command1_Click()
Data0 = &HFF
Data1 = Val(Text1.Text)
Data2 = Val(Text2.Text)
Data3 = (Data1 Xor Data2) And &H7F
MSComm1.Output = Data0
MSComm1.Output = Data1
MSComm1.Output = Data2
MSComm1.Output = Data3
End Sub
會VB的大大幫幫手囉>~<感恩