3自由度6足爬蟲控制使用說明
仿生機器人在機器人範疇裡是最吸引的一類，其運動模式完全模仿對像生物的形態和行為， 它可以在複雜的路面上行走，對提取物件進行精確的定位，在工業生產上有廣泛的應用，特別 在汽車裝配，半導體生產等高尖領域上更體現到它那不可替代的地位。 本來標準的6足爬蟲應該有18個自由度，但由於是價格高昂，在國內目前比較難推廣，這裡 參考國外一些機器人網站的資料製作了用3自由度處理6足爬蟲行走的解決方案，並且把單片機 技術和機器人行走原理分離開來，讓完全不懂單片幾的人也可以參與其中。
基本控制原理：
通過PC機COM口和主控板上的單片機進行通訊，並把控制指令存入單片機的EEPROM中。
按如下圖片接好m0,m1,m2伺服電機控制線，並把電機供電跳線到6V,然後把控制板的9針口接到
PC機的COM口上，打開串口通訊程序,調整通訊速率到9600比特，8個數據位1個停止位，無流量控制
一.調試模式
把安裝好的爬蟲接上電池，然後開機（安下電源開 關），觀察通訊軟件會看到以下提示：
按PC鍵盤大寫字母「T」，進入實時調試模式後在通信軟件的主窗口中鍵入如下命令
鍵入:
64，64，64（回車）----- 其分別是m0,m1,m2（即對應爬蟲的左中右3台電機）的控制數值（1～127），64是使3台電機
去到中間位置，然後調整伺服電機的推桿，使6條腿都處於中間平衡位置，即標準停止
狀態。
鍵入：
64，30，64（回車）----- m1動作，向一邊台起，並返回「ok」
85，40，70（回車）----- m0動作，向前移動，並返回 「ok」
45，75，45（回車）----- m2動作，帶動整體向前走動，並返回「ok」
注意：
由於機械角度限制，m0電機的動作範圍在40～85之間 m1、m2 電機的動作範圍在45～85之間
二.程序載入模式
按照上面原理，先關電源，然後按著兩個開關開機，從新進入上面的提示菜單，再敲入
大寫「P」。
P的下層有兩組：
按『1』是平常行走動作表， 該動作表的空間為99行。
按『2』是遇到障外物時需要運行的動作表， 該動作表的空間為70行
鍵入：1回車
64,64,64（回車） // 第0行
64,54,64（回車） // 第1行
85,30,75（回車） // 第2行
85,54,75（回車） // 第3行
45,75,45（回車） // 第4行
45,54,45（回車） // 第5行
202,2,255（回車） // 第6行
201,10,20（回車） // 第7行
255,255,255（回車） // 第8行
這裡說明最後3條指令：第一行是指令機器碼，後面兩個是操作數
第6行： 202 是循環指令；
2 是跳轉到第2行（不能跳轉到第0行，只能從第1行開始）；
255 循環255次 （1～255）
第7行： 201 延時指令；單位毫秒：10*20=200ms
第8行： 255 停止結束指令，後面兩個數為無效值
注意：在動作表結束必須要加「255」停止結束指令
當全部指令輸入完畢後就可以關機重啟動，剛才的指令已經存入單片機的EEPROM中，爬蟲
就會根據上面的指令步步地執行
這裡通過比較簡單的方法來控制3足爬蟲，如果要詳細瞭解它真正的控制原理特別是伺服
電機的控制方法，請觀看單片幾的原代碼，該C代碼只做了3自由度的控制，各位把腦筋轉一
下，看是否能用MEGA8515來控制16路甚至24路伺服電機？而且必須保證每路電機有127的分
辨率 |
發表於 2006-8-13 13:16:34
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樓主