[問題] 三軸機械腳

nothingma95

請問各位大大
我正在做專題,24軸的8足仿生機器人
爬文潛水很久了><,
現在有個有點困擾的問題是,機械腳為三軸,我希望三軸各自用不一樣大小的馬達
像人類的手臂一樣,從上臂到下臂,分別用大中小三顆伺服機,
目前 中型 的伺服機打算用GWS的標準型S03T
而大型 和 小型 不知道要用哪種的比較好@"@
還有個小小問題就是,不知道我爪子的部分用小型的會不會力矩不夠或著會由於上半部太重而壞掉呢?

支架用1.5mm的鋁板做的

mzw2008

各自大小不同
大可以使用祥儀/MG995之類的
小的可使用廣營PARK HP系列...其實選擇非常多
但...這樣用, 機構部分會搞很多種耶
為何不考慮全部用一樣就好呢?
以這種大小來說, 直接像利基那種18軸蜘蛛的馬達就能動的很好了(他用S03T)
要力量大一點就換MG995/996/946
要是專題的預算夠乾脆換鈦合金的高級貨吧XD

rayrider

在實際上不是這樣的。橫向移動的關節因不需支撐身體重量，所以最好以速度為考量，垂直向的因支撐身體重量
且力矩相等，要用力量大的馬達。所以你所謂的大中小，只有型態上意義，沒有功能上意義，最好改為快速->大力->大力為佳。

nothingma95

回復 2# mzw2008

    感謝鯨大~
    第一次自己從材料開始找東西做機器人,有點混亂沒啥頭緒Q.Q
    我本來也是用大小一樣的,但是老師希望可以用大小不一樣的比較有難度@"@
    至於鈦合金嘛.....好像蠻難的XD
    目前還在卡在一隻腳   因為大跟小的不知道要選哪種的伺服機
    其實還有另一個很大的問題是8足其中只有4足是有"爪子"的,其他4足的爪子要改成"輪子+馬達"   <冏>
    底盤不能用模型車之類的改裝,所以我找了一下找到這個
    http://www.toyking.com.tw/product/3/Tamiya-72102.htm
    附上我找到的連結  
    不知道這個可不可以合用?或著大大可有更好的推薦  謝謝!^^

nothingma95

在實際上不是這樣的。橫向移動的關節因不需支撐身體重量，所以最好以速度為考量，垂直向的因支撐身體重量
...
rayrider 發表於 2010-9-17 12:23

    回R大
    嗯嗯   我看懂了
    我有看了下,伺服機的大小都跟力矩成正比,越小的力矩越小
    若是真的要用大中小的話
    比較要考慮的是小的伺服機為爪子的部分是垂直向的,擔心他會支撐不住

nothingma95

各自大小不同
大可以使用祥儀/MG995之類的
小的可使用廣營PARK HP系列...其實選擇非常多
但...這樣用, 機 ...
mzw2008 發表於 2010-9-17 02:47

   
    咦  我回復鯨大的文不見了><?

mzw2008

沒有不見啊. 上面是看的到的
原來你想作輪腳合一的機器人喔
像你的連結裡面那種輪子組很不錯啊
不過有點太大了, 那是13cm的輪子耶
我有2cm/5cm/6cm/7.5cm/8cm/12cm/25cm等規格的輪子
也可以訂作任何你想要的規格
整組含減速馬達和L型架等相關零組件喔, 價格呢!?  反正比他便宜啦

另外鈦合金馬達不會難啦...和普通馬達一樣的控制方式
但是...很貴就是XDDD
一般只有實驗室敢買這種東西