發問 6足控制是怎麼分配PWM

nothingma95

最近剛小考完 ,
看上許多大大所做的6足機器人的影片,其中幾個
關於  行走移動影片一 http://www.youtube.com/watch?v=vMSHBRI3skQ
影片二 http://www.youtube.com/watch?v=9MC3IkTxBTU

關於  前方有障礙物和階梯
影片三 http://www.youtube.com/watch?v=NUMGpDTm59w
影片四 http://www.youtube.com/watch?v=H7_WPeIUuQY

有些問題我想不出來,
這從這些六足機器人行走的模式來看,用慢速播放,發現移動一步時是3隻腳同時做同樣的動作,
是只用到2組PWM交互給(1、3、5)和(2、4、6)的腳使用嗎?

但是若是這樣,當遇到障礙物或要爬階梯時,如何一次只控制一隻腳動作?還是他們有使用多工器之類的><?
很想知道他們的pwm沒有很多卻如何可以控制這麼多動作?  <冏>

有沒有大大可以提示下>"<   
感謝

mjx4mois

事實上51系列就可以達成了

寫法必須以同步方式輸出...

寫法可以分為組合語言或者C語言

個人覺得把用C語言比較方便

先把1us的 timer function 定義出來吧！

不然10us也可以，如果你伺服機角度沒講就什麼經杜微動的話

然後一同時輸出pwm 51 每隻腳定義0 or 1

所以 ㄧ個89S51單晶  可以同時控制32個伺服機(除非有幾隻腳有特定工作要做)

話說回來有一種數位式的伺服機 比較貴

你輸出ㄧ個pwm 之後  伺服機就會停在那個動作了

不會像一般的伺服機要不停輸出pwm