機器人抖動的很嚴重！

godspeedlee

朋友帶回來一隻 KONDO 18 軸兩足機器人，上面用的馬達是 KRS 786 ICS，
很奇怪的是每次我移動手臂就會狂抖，各位有碰過這種情形嗎？

以我所知原裝KHR-1只有17個伺服!?

回正題，正常情況下，伺服馬達無故振動主要原因是該伺服 / 輪近伺服馬達的安裝不合當(如過緊或過鬆)，特別是安裝到伺服舵盤和連接架上的兩根螺絲。由於伺服未能穩定地停留在被設定的位置，導致伺服轉軸會逆轉/順轉直至移動到被設定的位置。而不斷的逆轉/順轉便做成伺服馬達猛烈振動的現象，所以請先檢查有關部分的安裝。另一個較低的可能性是受到信號的干擾。

如調整過後都未能解決，就需透過Kondo有相關軟件(ServoManagerR )進行調節，但需要特別的配線(單靠軟件是不行的)。
請到Kondo官網首頁中的e-shop看看，其相關套裝(item no. 01018)
http://www.kondo-robot.com/

ServoManagerR Ver1.0使用說明
http://www.kondo-robot.com/pdf/KHR-1SupportFileVol1.pdf

希望幫到你!!!!

[ 本帖最後由 RobotSun 於 2007-4-12 22:04 編輯 ]

sky808021

大大這個問題是KONDO本身伺服馬達就有這個問題了
我在玩KHR-1的時候,也是抖的非常厲害
我在想是不是因為它本身要定位到某一點
可是因為伺服馬達沒有辦法準確的到達那一點(超過)
然後又回去找那一點(迴轉)
但還是超過那一點
造成伺服馬達一直在微調
我最後的辦法就是把他按住
讓他強制到他找的那一點
就不在抖動了
可是......
只要一做動作,他又會開始找新的定位點
這時..如果沒有找到
又會開始發抖......
以上是我個人的狀況
說給大大來一起研究一下

吳大承

抖很厲害!有可能是妳陀螺儀太敏感也是原因之一!