請問PID控制中Ki.Kd和Ti.Td有什麼不同嗎？？

snake0907

請問PID控制中Ki.Kd和Ti.Td有什麼不同嗎？？

我知道Ti.Td是積分時間和微分時間，想請問這兩個值要怎麼求??

下面兩個公式結果會有不同嗎??









謝謝

vegewell

回復 1# snake0907


   兩者是並行的公式,下列的公式是標準的實用算法,
上列的公式是PID控制器理論區域的算法,有參考性質,
兩個公式結果值會有些不同,但不能差太多,否則就是有問題,


至於Ti.Td這兩個值要怎麼求??
這裡 PID Control Tutorials 有教:


http://www.pcbheaven.com/wikipages/PID_Theory/?p=1

snake0907

回復 2# vegewell


    您好:
謝謝您提供的網址，請問他裡面有說到P=0.60Kc，Ti=0.5Pc，Td=Pc/8，我看了一下內容，好像是說Pc和Kc視某種震盪週期，但因為英文有點菜，不太確定要如何得出這兩個值，您可以跟我說一下嗎??

謝謝

snake0907

論壇的人越來越少了，大家要為台灣的機器人產業多發文啊~，現在相關的大陸論壇人都好多，不能輸給他們啊~~自頂~~自頂~~自頂~~自頂

vegewell

回復 4# snake0907


   英文不好的話, 這裡有詳細中文解釋:
http://www.fcu.edu.tw/wSite/publicfile/Attachment/f1256196807019.pdf
馬達轉速之PID控制 - 逢甲大學
不好意思, 這不是幾句話就能說清楚,

vegewell

論壇的人,多也好,少也好,
因為想要的知識與技術都在網路裡,

PID Control - A brief introduction:

http://www.youtube.com/watch?v=UR0hOmjaHp0