請問四軸要用何種演算法抗震??

snake0907 · 發表於 2014-1-17 18:50:54

最近自己用Arduino做了四軸，懸停時會往一方向慢慢飄移，我看了陀螺儀加速器融合濾波輸出的值後，發現震動還不小，大概正負6度，所以想請問四軸要用何種演算法抗震??

謝謝

g921002 · 發表於 2014-1-17 20:16:09

sensor輸出信號要先處理，不能直接丟Kalman。

snake0907 · 發表於 2014-1-17 20:23:51

回復 2# g921002

G大您好:

我原本以為丟Kalman就可以了，請問前面要先用何種演算法處理呢?陣列平移濾波嗎??
還是要先用抗震性比較好的濾波??

硬體方面的抗震我也有做了。

謝謝

snake0907 · 發表於 2014-1-17 20:26:32

回復 2# g921002

還是您說的是因為使用的速率不同要先用一些常數進去計算?如果是這個我有做了。

謝謝

snake0907 · 發表於 2014-1-19 21:02:12

回復 2# g921002

g大幫個忙吧。

感激不盡

g921002 · 發表於 2014-1-26 00:01:33

先抓原始資料看震動的頻譜在哪？濾波器的截止頻率就確定了。
比如你的ADC取樣速度fs是1KHz，比如發現震動頻率在500Hz，那截止頻率可以設在0.2fs來設計。
實際狀態要看你的系統，總不能濾波濾到無法跟上系統動態。

pizg · 發表於 2014-3-11 22:01:43

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