問題-四軸飛行器控制程式碼部分

goodj186

我是用APC220當作傳輸模組
現在卡在不知道如何傳送/接收訊號
以下為程式碼

控制端
  // 使用 Servo 函式庫來控制motor
#include <Servo.h>

  // 使用 Servo 函式庫來控制，新增4個馬達
  Servo motor1,motor2,motor3,motor4;

  // 定義硬體實際腳位
#define up_button    8
#define down_button    A1
#define left_button    9
#define right_button    12
#define stick_button    A0
#define level_stick    A2
#define vertical_stick    A3


  // 起始設定
void setup ()
{
  Serial.begin (9600); // 鮑率，bit/s

  // 設定各腳位模式
  pinMode (left_button, INPUT);
  pinMode (right_button, INPUT);
  pinMode (up_button, INPUT);
  pinMode (down_button, INPUT);
  pinMode (stick_button  , INPUT);
  pinMode (level_stick   , INPUT);
  pinMode (vertical_stick, INPUT);
  
  // 設定各馬達之腳位
   motor1.attach(3);
   motor2.attach(5);
   motor3.attach(6);
   motor4.attach(9);

}

  // 設定變數來決定電流以控制馬達
  int i = 0;
  
  // 持續動作
void loop ()
{
// 宣告變數為各腳位讀入
  int left_state = digitalRead (left_button);
  int right_state = digitalRead (right_button);
  int up_state = digitalRead (up_button);
  int down_state = digitalRead (down_button);
  int stick_state = digitalRead (stick_button);
  int level_value = analogRead (level_stick);
  int vertical_value = analogRead (vertical_stick);



  // 控制電流增加，馬達加速
  while(!(up_state) && i <= 180)
   {
     i+=5;
     break;
   }

// 控制電流減少，馬達減速
   while(!(down_state) && i > 0)
   {
     i-=5;
     break;
   }
   
  motor1.write(i);
  motor2.write(i);
  motor3.write(i);
  motor4.write(i);

   Serial.println(i  );
   
   Serial.print("Vertical:  ");
   Serial.println(vertical_value);
   
   Serial.print("Level:  ");
   Serial.println(level_value);
   
/*
    Serial.print ("up:");
    Serial.print (up_state);

    Serial.print ("  down:");
    Serial.print (down_state);

    Serial.print ("  left:");
    Serial.print (left_state);

    Serial.print ("  right:");
    Serial.print (right_state);


    Serial.print ("  vertical:");
    Serial.print (vertical_value);
    Serial.print ("  level:");
    Serial.print (level_value);


    Serial.print ("  stick:");
    Serial.println (stick_state);
*/

    delay (500);


}


接收端
void setup(){
   Serial.begin (9600); // 鮑率，bit/s
   
   
}
// 連接 pin 腳


// 控制速度（0~180）
void loop(){
  
}



該在哪增加些讀取/寫入資料