請教：魔方機器人mindcuber中電機初始位置如何校準

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在mindcuber中，用電機驅動顏色傳感器掃瞄魔方，如果程序運行前無意中移動了傳感器的初始位置，在程序運行時怎麼才能自動校準，mindcuber的原作者說「 MindCuber starts by moving the 『tilt arm』 and then the 『scan arm』 as far as it can to determine where they are. 」，不知道他是如何實現的。哪位高人能指點一下，謝謝了