arduino+wheel encoder

b9902131

目前是用https://www.pololu.com/product/1217這款 輪子轉一圈可以interrupt 48次。想要用來做判斷自走車行走的位移距離跟自轉90度(因為只有兩個輪子，所以可以自轉)
直走48次中斷就算一次行走,自轉大概20次中斷就算90度


不過走個幾下就會有誤差，尤其是自轉，encoder是兩顆紅外線感測器，兩顆感測器讀到的值會有90度的相位差，掃一個黑白就可以中斷4次也等於接收了四種狀態11,10,00,01  
1.請問誤差的修正可以用類似閏年的方式每走幾趟就多走一點或少走一點嗎?
2.還是說用前述的四種狀態來當作每一次車子啟動的時候的初始位置來判斷準確性?比如說要直行前,先讀一次兩個感應器的值:11,那我轉一圈理當還是會讀到11,這樣會比較準嗎?
3.加速度計+陀螺儀會不會也有同樣的效果?不過陀螺儀測出的度/s 修正了其offset效果好不好?

謝謝